ELSDc線段橢圓提取演算法填坑路
1 說明
實驗室復現高精度位姿估計演算法的時候，需要呼叫ELSDc演算法，當時演算法是在MAC上編譯的，而我在復現的時候用的ubuntu 16.04 ，所以進行了一輪踩坑，在半天之後搞定了演算法的復現，這裏記錄一下遇到自己填坑的過程。
ELSDc原理介紹：鏈接
2程式碼偵錯階段的問題
1 sh: 1: ./ELSDC/elsdc:Permission denied
解決辦法：
2 Syntax error:(unexptected
解決辦法：
程式碼對於標準bash而言沒有錯，因爲Ubuntu/Debian爲了加快開機速度，用dash代替了傳統的bash，是dash在搗鬼，解決方法就是取消dash。
sudo dpkg-reconfigure dash
在選擇項中選No，搞定了！
3.開源專案ELSDc使用
到第二部完成，應該來說是可以使用程式碼了，但是在執行的時候報錯：
這個錯誤找了會錯誤原因：
應該是編譯環境不一樣導致的編譯出來的二進制檔案不同。參考
然後就是找解決辦法，倒騰了一會 學長髮來了該演算法的原始碼地址
然後在readme中找到了問題的解決辦法：
然後就照着流程去解決這個問題拉。
1 安裝CLAPACK/CBLAS庫
這兩個數學庫是很多linux科學計算軟體需要呼叫的，所以經常會用到。
LAPACK，其名爲Linear Algebra PACKage的縮寫，是一以Fortran程式語言寫就，用於數值計算的函式集。LAPACK提供了豐富的工具函式，可用於諸如解多元線性方程式、線性系統方程組的最小平方解、計算特徵向量、用於計算矩陣QR分解的Householder轉換、以及奇異值分解等問題。
BLAS,全稱Basic Linear AlgebraSubprograms，即基礎線性代數子程式庫，裏面擁有大量已經編寫好的關於線性代數運算的程式。
下面 下麪是安裝的過程
首先
lapack原始碼：http://www.netlib.org/lapack
BLAS原始碼：http://www.netlib.org/blas
CBLAS原始碼：http://www.netlib.org/blas/blast-forum/cblas.tgz
並且安裝gfortran編譯器
sudo apt-get install gfortran
準備工作完成後，開始編譯
1）編譯blas， 進入BLAS資料夾，執行以下幾條命令
gfortran -c -O3 *.f # 編譯所有的 .f 檔案，生成 .o檔案
ar rv libblas.a *.o # 鏈接所有的 .o檔案，生成.a 檔案
sudo cp libblas.a /usr/local/lib #將庫檔案複製到系統庫目錄
2）編譯cblas， 進入CBLAS資料夾，首先根據你自己的計算機平臺，將目錄下某個 Makefile.XXX複製爲 Makefile.in , XXX表示計算機的平臺，如果是Linux，那麼就將Makefile.LINUX 複製爲Makefile.in，然後執行以下命令
sudo cp ../BLAS/libblas.a testing # 將上一步編譯成功的 libblas.a複製到 CBLAS目錄下的testing子目錄
make # 編譯所有的目錄
sudo cp lib/cblas_LINUX.a /usr/local/lib/libcblas.a #將庫檔案複製到系統庫目錄下
3）編譯lapack以及lapacke，這一步比較麻煩，首先當然是進入lapack-3.2.1資料夾，然後根據平臺的特點，將INSTALL目錄下對應的make.inc.XXX複製一份到 lapack-3.2.1目錄下，並命名爲make.inc, 這裏我複製的是INSTALL/make.inc.gfortran，因爲我這裏用的是gfortran編譯器。
修改lapack-3.4.2/Makefile,因爲lapack以來於blas庫，所以需要做如下修改
#lib: lapacklib tmglib
lib: blaslib variants lapacklig tmglib
make # 編譯所有的lapack檔案 (時間比較久)
sudo cp *.a /usr/local/lib # 將生成的所有庫檔案複製到系統庫目錄
生成的庫檔案包括：liblapack.a, liblapacke.a, librefblas.a,libtmglib.a
至此cblas和lapack就成功安裝到你的電腦上了。
2 使用開原始碼生成可執行二進制檔案
比較簡單，找到makefile，然後新增lapack的路徑就好了。
在原始檔src下make一下
最後執行試試看,提取的效果還算不錯
./elsdc test_1.pgm
