ROS學習（一）ROS入門
說起ROS，可能大家現在或多或少都有所瞭解。現如今世界機器人發展之迅猛猶如幾十年前計算機行業一樣，機器人也逐漸進入到千家萬戶，大到工業機器人，小到家用的服務型機器人，各式各樣，爲各種人們生活所需的機器人以計算機技術的發展爲基礎的機器人也是如雨後春筍。機器人可主要分爲硬體層和軟體層兩個大的主要方向。每一種型別的機器人都需要以硬體的實際情況編寫符合使用者需要的功能，漸漸的人們發現，這樣的機器人程式碼的複用率很低，大大阻礙了機器人的發展。因此ROS便是爲機器人在研發的過程中的程式碼複用提供支援.ROS是Robot Operating Syetem（機器人操作系統）的簡稱.ROS開始於2007年，在斯坦福大學人工智慧實驗室斯坦福AI機器人專案的支援下開發了ROS。從2010年3月2日發佈的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12個版本。其中三個長期支援版本，並對應着的Ubuntu的的三個LTS版本具體如下：
| ROS版本 | 發行時間 | 截止支援時間 | 對應的Ubuntu的的版本 |
| ROS Indigo | 2014年7月22 | 2019年4月 | Ubuntu 14.04 |
| ROS Kinetic | 2016年5月23 | 2021年4月 | Ubuntu 16.04 |
| ROS Melodic | 2018年5月23 | 2023年4月 | Ubuntu 18.04 |
ROS支援的Python，C ++，JAVA等程式語言。因爲ROS主要支援Ubuntu的操作系統，因此本教學也是在Ubuntu的系統下安裝的。這裏比較建議安裝的Ubuntu系統或者的Windows的雙系統，這樣可以更便於ROS學習接 下來爲大家詳細講解ROS的安裝。
一，Ubuntu安裝：Ubuntu現在的最新版本是18.04。而相對更爲穩定的，並且參考學習博文較多的是16.04版本的。下面 下麪附上Ubuntu 16.04的映象源.https：//mirrors.tuna.tsinghua .edu.cn / help / ubuntu /。這裏需要注意的是需要選擇版本爲16.04的。這裏給大家一個比較詳細的在Windows系統下安裝的部落格https://www.baidu.com/s?cl= 3＆wd = ubuntu％20Windows％CB％AB％CF％B5％CD％B3。
二，Ubuntu的的系統裝好了，接下來就進入我們今天的正題ROS系統的安裝。
【1】設定的Ubuntu的系統
首先進入到Ubuntu的的系統設定，或者按下取勝搜尋鍵軟體更新狀語從句：，並開啓。把宇宙，restericted，muitiverse都勾選上，同需要注意的是，如果你的電腦已經翻牆了，那麼下載元來自就不需要改了。如果不是，最好改成中國的軟體源，因爲這樣的在以後下載軟體的速度會快很多。
接下來開啓終端，快捷鍵是按Ctrl + Alt + T鍵。
【2】設定的的sources.list
設定計算機可以從ROS.org網站上接收軟體。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ma【3】設定鍵
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
【4】安裝
Ubuntu的在終端安裝軟體的命令是apt-get的。
首先重新定向ROS伺服器
sudo apt-get update接着安裝桌面完全版的ROS系統。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full這裏動能就是ROS的版本。
[5]初始化rosdep
在使用ROS之前，必須先安裝和初始化rosdep命令列工具。這樣便可以使你輕鬆的安裝庫和便以原始碼時的系統依賴。與此同時，ROS中的一些核心元件也需要rosdep，因此rosdep預設安裝在ROS中。可以使用下面 下麪的命令安裝和初始化rosdep。
sudo rosdep init
rosdep updata【6】環境設定
到這一步，你已經成功的安裝了ROS系統了。但是爲了每次開啓新的終端不用執行指令碼來設定環境變數，需要在.bashrc中的指令碼檔案結束時新增指令碼，用下面 下麪這個命令來完成。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc要是設定生效，必須使用下面 下麪的命令來執行這個檔案
source ~/.bashrc【7】安裝rosinstall
rosinstall。是一種常用的命令列工具，使你可以使用一個命令輕鬆下載ROS包的許多源樹輸入下面 下麪的命令安裝這個工具：
sudo apt-get install python-rosinstall到此爲止，你已經在電腦上安裝了一個較爲完整的ROS系統了。那個我相信你已經躍躍欲試想要執行一下ROS系統了。可是你找遍了桌面都沒有發現叫「ROS」的軟體當然。 ，ROS是依靠終端來執行的系統。所以還需要開啓終端。這裏給大家演示一個基本的案例--turtlrsim小海龜。執行下面 下麪的命令你便可以看到一個有小海龜的介面。具體命令的意思以及相關的講解將會在後面的教學給大家詳細說明。
roscorerosrun turtlrsimn turtlesim_node這裏要補充下上面的第二行命令需要從新開啓一個終端來輸入，因爲你會發現當輸入roscore執行後終端是無法輸入有效的命令來執行的。
你會發現的你的小海龜可能與我的不同，這並沒有什麼關係，因爲官方在這個案例中存有很多的各式各樣的小海龜，在以後的學習中你便會發現。那麼如何使用鍵盤是小海龜運動起來呢？就需要輸入下面 下麪的命令。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key這是你便可以使用鍵盤的方向鍵來操作小海龜了！
好了！到此爲止，你已經成功安裝了ROS系統，並執行了第一個ROS案例。那就站起來，活動活動，休息一下吧。在接下來的日子我也會慢慢學習，並把自己的學習過程記錄下來，希望對你有所幫助。