一、概述

做嵌入式工作的小夥伴知道，有時候程式編寫沒有偵錯過程中費時，之間筆記裡有 MIPI 攝像頭驅動開發的過程，有需要的小夥伴可以參考：Linux RN6752 驅動編寫。
而我也是第一次琢磨 MIPI 協定，其中有很多不明白的地方，在偵錯的時候折騰了很久，特此將我遇到的問題記錄下來，希望多其他小夥伴有用。

二、測試環境

開發板：RV1126
ARM Linux 版本：4.19.111
MIPI 裝置：RN6752V1
攝像頭：AHD 攝像頭

三、偵錯中的問題

在偵錯需要先確定攝像頭驅動是否已經正常載入，可以使用命令 media-ctl -p -d /dev/mediaX 進行檢視，如下圖所示：

其次明白怎麼獲取自己的圖片，如果直接編寫應用程式進行測試的，那無意增加了偵錯的難度，所以在測試之前需要只要抓圖的命令，如果多抓圖和鏈路關係還不瞭解的小夥伴，可以看我之前的筆記：Linux Media 子系統鏈路分析。

注意： 這裡我使用的測試模組是 RN6752V1，它從米皮出來的資料已經是 YUV422 格式的影象，所以我抓取的節點可以有不一樣的地方。

1. 抓圖時出現 `select timeout` 錯誤

現象：出現這樣錯誤的可能原因是因為，MIPI 裝置沒有正常工作，錯誤如下圖所示

解決辦法：

比如在驅動用沒有正常呼叫留控制函，並通過 I2C 對裝置進行設定
確定晶片的睡眠引腳電平是否正常
可以使用示波器觀察 MIPI 通道時候存在資料，如下圖所示

注意如果將影象縮小，可以看到每幀資料之間有一定的間隔時間，如果晶片正常工作後，便可以抓取到影象。

2. 幀錯誤

現象：抓圖中會出現 rockchip-mipi-csi2: ERR1: error matching frame start with frame end, reg: 0x10,cnt:2 提示。
解決辦法：這一般都是硬體不穩定導致的，需要檢查硬體上的問題

3. 幀格式錯誤

現象：抓圖時，有時能正常抓取成功，但是偶爾會提現是 rkcif_mipi_lvds: ERROR: csi bandwidth lack, intstat:0x80002!! 錯誤，出現此錯誤後，變無法獲取影象。

解決辦法：出現這個問題多數情況是幀格式不匹配導致的，比如我在驅動中使用的是 MEDIA_BUS_FMT_UYVY8_2X8，而抓圖是卻用的 NV12，也有人說是瑞芯微中使用 NV12 的問題，只需改為 NV16 即可，這類我抓圖時更改為 uyvy422 就沒有這個錯誤了。

4. 干擾錯誤

現象：當資料通道被幹擾後，會提示 rockchip-mipi-csi2: ERR1: crc errors, reg: 0x1000000, cnt:1 錯誤

解決辦法：這個是有硬體不穩定導致的，不過一般出現這個錯誤也是能正常抓取圖片的。

5. 瑞芯微 VI 模組使用

現象：由於 RN9752V1 模組接入 MIPI 同到的訊號是 YUV422 格式的影象，所以不需要經過 ISP 模組，只需要在 CIF 節點獲取即可，但是使用 VI 模組從 video0 節點獲取影象是失敗。

解決辦法：失敗的原因是因為 VI 模組預設從 DMA 中獲取資料，而 CIF 是從記憶體中轉存的，所以需要將 VI 模組的資料來源改為從記憶體中獲取，如下圖所示：

6. 影象分屏問題

現象：當 MIPI 通道受到干擾時，便會出現分屏問題，復現也很簡單，只需要對 MIPI 通道的傳輸線或時鐘線進行干擾即可分屏，並且每次分屏的位置都不同，如下圖所示

解決辦法：這裡存在兩種情況

啟動時分屏，當裝置啟動時分屏，這樣的情況是因為獲取圖片之前沒有對裝置進行復位（可能軟復位和硬復位都要執行），RN6725V1 的復位如下圖所示：
執行時分屏，當影象正常執行後，收到硬體部分的干擾也會導致分屏，這樣的現象只需要增加 CIF 通道的異常檢測功能即可，新增方法如下圖所示，具體的操作見VICAP 異常復位部分的分析，

注意： 以上是我遇到的一些錯誤，更多的問題處理見 Rockchip Linux4.4 Camera Trouble Shooting 檔案，路徑在RV1126參考資料\Linux\Camera 目錄下

四、VICAP 異常復位

瑞芯微已經在驅動中增加了異常復位功能，只需要開啟異常檢測功能即可，需要注意的是，不同板子的開啟方式不同，比如 RK3588 是在設定資訊中開啟，在 drivers\media\platform\rockchip\cif 目錄下的Kconfig檔案中定義相應的資訊，如下圖所示：

由於我使用的是 RV1126 開發板，所以這裡重點介紹 RV1126 中的設定，而 RV1126/RV1109 都是通過裝置樹進行設定的，設定資訊如下所示：

rockchip,cif-monitor = <index0 index1 index2 index3 index4>;

index0
index0 表示的是復位元型樣，目前主要有四種模式
- 無監測（idle）：預設開啟，若無 rockchip,cif-monitor 節點設定時，預設為無檢測模式，VICAP 不進行影象異常監測
- 連續模式（continue）: 用於實時監測 vicap 是否 mipi 出錯及斷流，當發生出錯及斷流時進行 vicap 復位。
  檢測方式是定時器在 index1 設定的幀數達到時，在幀位進行初始化並開始監測，若出現錯誤達到相應的幀數後觸發復位。
  定時器以 index2 設定的週期數進行檢測
- 觸發模式（trigger）：只有在 csi2 協定層出現了錯誤時才會觸發，當 index4 設定的次數達到時，在影象的幀尾初始化觸發器，並在 index2 設定的週期數達到後進行一次 vicap 復位
- 熱插拔模式（hotplug）：主要針對車機轉接晶片，用於解決裝置插拔是影象隔離或斷流的問題，此模式具備「連續模式」的功能，與 continue 的差別在於，在 mipi 不報錯和不斷流的情況下，若是 vicap 所採集的 sensor 通過
  RKMODULE_SET_VICAP_RST_INFO 命令置位復位使能，那麼 vicap 在通過 RKMODULE_GET_VICAP_RST_INFO 獲取到該資訊後會觸發復位元運算。
index1
對 continue 或者 hotplug 而言，在採集到 index1 幀資料後，觸發監測定時器
index2
監測定時器的週期，以一幀為單位，監測週期為 index2 幀；
index3
延時復位的時間引數，在發現 vicap csi2 報錯後，在該定義時間內，持續對監測，當檢測到錯誤不再增加，進行復位，超過該定義時間，不管是否還在增加錯誤，都立即進行復位元運算，時間單位ms
index4
用於設定 mipi csi err 的出現次數，在達到該次數後，觸發復位

注意： 在 VICAP 模組中產生復位後，是不能解決分屏的問題，它的主要目的是監測影象是否錯誤，並觸發復位訊號，復位訊號產生後，會在驅動程式的控制函數中產生 RKMODULE_SET_QUICK_STREAM 控制訊號。然後利用這個復位訊號對裝置進行復位便可解決分屏的問題，如下圖所示：

五、CSI 資料流模組

CSI 同時採集
在 RV1126 和 RV1106 中，存在兩個獨立而完備的標準物理mipi csi2 dphy，對應於dts上的csi_dphy0和csi_dphy1，所以我們可以實現兩個攝像頭同步進行影象採集。但是 RV1126 中只有一個 14M 的 ISP 模組，所以想實現兩個同時採集只能通過下面兩條路徑才能實現，但是兩張影象不能超過 14M。
```
imx335-----csi_dphy0------csi2----cif----isp0------ispp0
imx335----csi_dphy1----isp1---ispp1
```
注意： 在 RV1126 中，ISP只能達到 30fps
cif 模組
在 RV1126/RV1109 中，VICAP存在兩個IP核，其中一個稱之VICAP FULL,一個稱之VICAP LITE，
- VICAP FULL：擁有dvp/mipi/lvds三種介面，dvp可與mipi或者lvds介面同時工作，而mipi和lvds則不能同時工作，VICAP LITE 僅擁有lvds介面，可與VICAP FULL的介面同時工作。
- VICAP LITE：僅擁有lvds介面，可與VICAP FULL的介面同時工作。
注意： VICAP FULL dvp介面對應一個rkvicap_dvp節點，VICAP FULL mipi/lvds介面對應一個rkvicap_mipi_lvds節點，VICAP LITE 對應一個rkvicap_lite_mipi_lvds節點。各節點可獨立採集。
YUV 資料雙連結采集問題
從上面資訊可以可知，對於 MIPI 通道中的資料是 RAW 格式的，便可以實現兩個通道同時採集，但是對於 MIPI 通道中的資料是 YUV 格式時，我只實現一個攝像頭的資料採集，分析如下
- 因為 CIF 模組和ISP通道之間是通過虛擬連線的，也就是資料是通過記憶體塊進行交換的，所以可以直接通過這個記憶體控制元件直接抓取影象，也就是 vide0 ~ vido3 這幾個節點，但是 CIF 模組只有一個，不能用這樣的思想進行雙連結采集。
- 想直接從 CSI 模組位置直接獲取資料，但是我嘗試後，無法獲取，如下圖所示：
注意： 因為無法在 ISP 模組之前獲取 MIPI 通道的資料，所以我沒能實現 RV1126 同時採集兩個 RN6752V1 的影象資料，但是理論上應該是可以實現的，但是我沒找到合適的方式，望有知道的大佬指點一下，如果後期我發現解決辦法後，也會補充上的。

參考資料

介紹rk平臺針對cif鏈路出現的mipi錯誤以及斷流的復位元運算：https://blog.csdn.net/weixin_42851620/article/details/131194884
camera偵錯：serdes camera偵錯：https://blog.csdn.net/qq_34341546/article/details/129138301
camera偵錯：RK3588 MIPI/DVP camera關鍵設定：https://blog.csdn.net/qq_34341546/article/details/128907000?spm=1001.2014.3001.5502
Rockchip Linux4.4 Camera Trouble Shooting 檔案

Linux MIPI 偵錯中常見的問題