一、概述

關於 RN6752V1 這個晶片這裡就不做介紹了，看到這篇筆記的小夥伴應該都明白，雖然說 RN6752V1 晶片是 AHD 訊號的解碼晶片，但是也可以把晶片當做是一個 YUV 訊號的 MIPI 攝像頭，所以驅動的編寫和 MIPI 攝像頭無太大的區別。這裡主要是介紹具體的函數，關於 MIPI 驅動的框架程式看我之前的筆記：Linux MIPI 攝像頭驅動框架編寫（RN6752解碼晶片）

二、RN6752 幀格式

RN6752 支援 DVP 和 MIPI 訊號，這裡我主要是對 MIPI 訊號的使用，當然 DVP 通訊的操作也可以做參考。

1. 寄存地設定
   通過代理商提供的標頭檔案中可以獲取到相關暫存器的設定，如下所示：

   static const struct sensor_register rn6752_fhd_1080P25_video[] = {
   	{ 0x19, 0x0A }, // 視訊格式檢測滯後控制
   	{ 0x81, 0x01 }, // 開啟視訊解碼器
   	{ 0xDF, 0xFE }, // 啟用HD格式
   	{ 0xF0, 0xC0 },	// 使能 FIFO 和 144 MHz 解碼器輸出
   	{ 0xA3, 0x04 }, // 啟用 HD 輸出
   	{ 0x88, 0x40 }, // 禁用 SCLK1 輸出
   	{ 0xF6, 0x40 }, // 禁用 SCLK3A 輸出
   
   	/* 切換到ch0（預設；可選） */
   	{ 0xFF, 0x00 },	// 暫存器集選擇
   	{ 0x33, 0x10 }, // 檢測中的視訊
   	{ 0x4A, 0xA8 }, // 檢測中的視訊
   	{ 0x00, 0x20 }, // internal use*
   	{ 0x06, 0x08 }, // internal use*
   	{ 0x07, 0x63 }, // 高清格式
   	{ 0x2A, 0x01 }, // 濾波器控制
   	{ 0x3A, 0x24 }, // 在SAV/EAV程式碼中插入通道ID
   	{ 0x3F, 0x10 }, // 通道ID
   	{ 0x4C, 0x37 }, // 均衡器
   	{ 0x4F, 0x03 }, // 同步控制
   	{ 0x50, 0x03 }, // 1080p解析度
   	{ 0x56, 0x02 }, // 144M 和 BT656模式
   	{ 0x5F, 0x44 }, // 消隱電平
   	{ 0x63, 0xF8 }, // 濾波器控制
   	{ 0x59, 0x00 }, // 擴充套件暫存器存取
   	{ 0x5A, 0x48 }, // 擴充套件暫存器的資料
   	{ 0x58, 0x01 }, // 啟用擴充套件暫存器寫入
   	{ 0x59, 0x33 }, // 擴充套件暫存器存取
   	{ 0x5A, 0x23 }, // 擴充套件暫存器的資料
   	{ 0x58, 0x01 }, // 啟用擴充套件暫存器寫入
   	{ 0x51, 0xF4 }, // 比例因子1
   	{ 0x52, 0x29 }, // 比例因子2
   	{ 0x53, 0x15 }, // 比例因子3
   	{ 0x5B, 0x01 }, // H-標度控制
   	{ 0x5E, 0x08 }, // 啟用H縮放控制
   	{ 0x6A, 0x87 }, // H-標度控制
   	{ 0x28, 0x92 }, // 剪裁
   	{ 0x03, 0x80 }, // 飽和
   	{ 0x04, 0x80 }, // 顏色
   	{ 0x05, 0x04 }, // 尖銳
   	{ 0x57, 0x23 }, // 黑色/白色拉伸
   	{ 0x68, 0x00 }, // coring
   	{ 0x37, 0x33 }, // 
   	{ 0x61, 0x6C }, //
   #ifdef USE_BLUE_SCREEN
   	{ 0x3A, 0x24 }, // AHD 斷開連結時，螢幕為藍色
   #else
   	{ 0x3A, 0x2C }, // AHD 斷開連結時，螢幕為黑色
   	{ 0x3B, 0x00 }, //
   	{ 0x3C, 0x80 }, //
   	{ 0x3D, 0x80 }, //
   #endif
   	{ 0x2E, 0x30 }, // 強制不播放視訊
   	{ 0x2E, 0x00 }, // 迴歸平常
   
   	/* mipi 連線 */
   	{ 0xFF, 0x09 }, // 切換到 mipi tx1
   	{ 0x00, 0x03 }, // enable bias
   	{ 0xFF, 0x08 }, // 切換到 mipi csi1
   	{ 0x04, 0x03 }, // csi1 和 tx1 重置
   	{ 0x6C, 0x11 }, // 禁用 ch 輸出，開啟 ch0
   #ifdef USE_MIPI_4LANES
   	{ 0x06, 0x7C }, // mipi 4 線
   #else
   	{ 0x06, 0x4C }, // mipi 2 線
   #endif
   	{ 0x21, 0x01 }, // 啟用 hs 時鐘
   	{ 0x34, 0x06 }, //
   	{ 0x35, 0x0B }, // 
   	{ 0x78, 0xC0 }, // ch0 的 Y/C 計數
   	{ 0x79, 0x03 }, // ch0 的 Y/C 計數
   	{ 0x6C, 0x01 }, // 啟用 ch 輸出
   	{ 0x04, 0x00 }, // csi1 和 tx1 重置完成
   	{ 0x20, 0xAA }, // 
   #ifdef USE_MIPI_NON_CONTINUOUS_CLOCK
   	{ 0x07, 0x05 }, // 啟用非連續時鐘
   #else
   	{ 0x07, 0x04 }, // 啟用連續時鐘
   #endif
   	{ 0xFF, 0x0A }, // 切換到 mipi csi3
   	{ 0x6C, 0x10 }, // 禁用 ch 輸出；關閉 ch0~3
   	{REG_NULL, 0x00},
   };
   

   注意： 其他格式的暫存器我這裡就不附上了，可以參考代理商提供的標頭檔案

2. 將設定資訊存入幀列表中

   static const struct rn6752_framesize rn6752_mipi_framesizes[] = {
   	{
   		.width		= 1280,
   		.height		= 720,
   		.max_fps = {
   			.numerator = 10000,
   			.denominator = 250000,
   		},
   		.regs		= rn6752_fhd_720P25_video,
   	}, 
   	{
   		.width		= 1280,
   		.height		= 720,
   		.max_fps = {
   			.numerator = 10000,
   			.denominator = 300000,
   		},
   		.regs		= rn6752_fhd_720P30_video,
   	}, 
   	{
   		.width		= 1920,
   		.height		= 1080,
   		.max_fps = {
   			.numerator = 10000,
   			.denominator = 250000,
   		},
   		.regs		= rn6752_fhd_1080P25_video,
   	}, 
   	{
   		.width		= 1920,
   		.height		= 1080,
   		.max_fps = {
   			.numerator = 10000,
   			.denominator = 300000,
   		},
   		.regs		= rn6752_fhd_1080P30_video,
   	}, 
   	{
   		.width		= 1280,
   		.height		= 960,
   		.max_fps = {
   			.numerator = 10000,
   			.denominator = 250000,
   		},
   		.regs		= rn6752_fhd_960P25_video,
   	}, 
   	{
   		.width		= 1280,
   		.height		= 960,
   		.max_fps = {
   			.numerator = 10000,
   			.denominator = 300000,
   		},
   		.regs		= rn6752_fhd_960P30_video,
   	}
   };
   

3. 設定預設幀
   在 rn6752_probe 函數中存入預設支援的幀列表，如下所示

   static void rn6752_get_default_format(struct rn6752 *rn6752,
   				      struct v4l2_mbus_framefmt *format)
   {
   	format->width = rn6752->framesize_cfg[2].width; 	/* 設定預設寬度 */
   	format->height = rn6752->framesize_cfg[2].height; 	/* 設定預設高度 */
   	format->colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB; 			/* 設定預設色彩空間為標準的 sRGB 色彩空間 */
   	format->code = rn6752_formats[0].code; 				/* 設定預設編碼格式 */
   	format->field = V4L2_FIELD_NONE; 					/* 設定預設場模式 */
   }
   
   /* rn6752_mipi_framesizes 是 rn6752 mipi 通訊支援的所有幀格式 */
   rn6752->framesize_cfg = rn6752_mipi_framesizes;
   rn6752->cfg_num = ARRAY_SIZE(rn6752_mipi_framesizes);
   /* 獲取攝像頭感測器支援的影象幀格式 */
   rn6752_get_default_format(rn6752, &rn6752->format);
   rn6752->frame_size = &rn6752->framesize_cfg[2]; 			/* 設定幀大小 */
   rn6752->format.width = rn6752->framesize_cfg[2].width; 		/* 設定寬度 */
   rn6752->format.height = rn6752->framesize_cfg[2].height; 	/* 設定高度 */
   rn6752->fps = DIV_ROUND_CLOSEST(
   	rn6752->framesize_cfg[2].max_fps.denominator,
   	rn6752->framesize_cfg[2].max_fps.numerator); 			/* 設定最大幀速率 */
   

   注意：

   • 首先將所有支援的幀列表存入了 rn6752->framesize_cfg 中
   • 將支援的列表數量存入 rn6752->cfg_num 中
   • 將預設支援的幀格式和大小存入 rn6752->format 中，這個在使用者空間可以檢視
   • 將預設支援的幀大小存入 rn6752->frame_size 中
   • 將預設支援的影格率存入 rn6752->fps 中
   • 以上這些預設變數將在後面的函數中經常用到，所以需要特別注意一下，不然很難理解資料從哪裡來的

三、Media 裝置節點

之前在 Media 子系統中提到過模組之間的關係檢視命令media-ctl -p -d /dev/mediaX ，通過命令可以得到驅動中的一些資訊，如下圖所示

1. Media 幀大小
   Media 幀大小是在驅動初始化時，通過 rn6752_get_fmt 函數獲取的，程式如下

   static int rn6752_get_fmt(struct v4l2_subdev *sd,
   			  struct v4l2_subdev_pad_config *cfg,
   			  struct v4l2_subdev_format *fmt)
   {
   	struct i2c_client *client = v4l2_get_subdevdata(sd); /* 獲取i2c_client指標 */
   	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
   
   	/* 使用dev_dbg列印紀錄檔，顯示當前函數進入 */
   	// dev_info(&client->dev, "%s enter\n", __func__);
   
   	/* 條件成立時，表示要獲取正在嘗試的格式 */
   	if (fmt->which == V4L2_SUBDEV_FORMAT_TRY) {
   #ifdef CONFIG_VIDEO_V4L2_SUBDEV_API
   		struct v4l2_mbus_framefmt *mf;
   
   		/* 獲取正在嘗試的格式 */
   		mf = v4l2_subdev_get_try_format(sd, cfg, 0);
   		mutex_lock(&rn6752->lock);
   		fmt->format = *mf;
   		mutex_unlock(&rn6752->lock);
   		return 0;
   #else
   		return -ENOTTY;
   #endif
   	}
   
   	/* 條件不成立時，表示要獲取當前的格式 */
   	mutex_lock(&rn6752->lock);
   	fmt->format = rn6752->format;
   	mutex_unlock(&rn6752->lock);
   
   	/* 使用dev_dbg列印紀錄檔，顯示當前格式的程式碼值、寬度和高度 */
   	dev_dbg(&client->dev, "%s: %x %dx%d\n", __func__, rn6752->format.code,
   		rn6752->format.width, rn6752->format.height);
   
   	return 0;
   }
   

2. 幀格式判斷
   Media 裝置是通過 rn6752_enum_frame_sizes 和 rn6752_enum_frame_interval 函數列舉了幀大小和影格率，這兩個函數主要起到判斷的作用，確實當前影格率是否是驅動支援的，程式如下

   static int rn6752_enum_frame_sizes(struct v4l2_subdev *sd,
   				   struct v4l2_subdev_pad_config *cfg,
   				   struct v4l2_subdev_frame_size_enum *fse)
   {
   	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
   	struct i2c_client *client = v4l2_get_subdevdata(sd);
   	int i = ARRAY_SIZE(rn6752_formats);
   	printk(KERN_INFO
   	       "rn6752_enum_frame_sizes................................................\n");
   
   	dev_dbg(&client->dev, "%s:\n", __func__);
   
   	if (fse->index >= rn6752->cfg_num)
   		return -EINVAL;
   
   	while (--i)
   		if (fse->code == rn6752_formats[i].code)
   			break;
   
   	fse->code = rn6752_formats[i].code;
   
   	fse->min_width  = rn6752->framesize_cfg[fse->index].width;
   	fse->max_width  = fse->min_width;
   	fse->max_height = rn6752->framesize_cfg[fse->index].height;
   	fse->min_height = fse->max_height;
   	return 0;
   }
   
   static int rn6752_enum_frame_interval(struct v4l2_subdev *sd,
   			   struct v4l2_subdev_pad_config *cfg,
   			   struct v4l2_subdev_frame_interval_enum *fie)
   {
   	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
   	printk(KERN_INFO
   	       "rn6752_enum_frame_interval index: %d....................\n", fie->index );
   
   	/* 檢查傳入的 fie 結構體中的 index 欄位是否超出了 rn6752 所支援的幀間隔設定數量（cfg_num） */
   	if (fie->index >= rn6752->cfg_num)
   		return -EINVAL;
   
   	/* 檢查傳入的 fie 結構體中的 code 欄位是否與期望的媒體匯流排格式（MEDIA_BUS_FMT_UYVY8_2X8）匹配 */
   	if (fie->code != MEDIA_BUS_FMT_UYVY8_2X8)
   		return -EINVAL;
   
   	fie->width = rn6752->framesize_cfg[fie->index].width;           /* 寬 */
   	fie->height = rn6752->framesize_cfg[fie->index].height;         /* 高 */
   	fie->interval = rn6752->framesize_cfg[fie->index].max_fps;      /* 最大影格率 */
   
   	return 0;
   }
   

3. 幀大小設定
   可以通過 rn6752_set_fmt 函數設定幀的大小，程式如下

   tatic int rn6752_set_fmt(struct v4l2_subdev *sd,
   			  struct v4l2_subdev_pad_config *cfg,
   			  struct v4l2_subdev_format *fmt)
   {
   	struct i2c_client *client = v4l2_get_subdevdata(sd);
   	int index = ARRAY_SIZE(rn6752_formats);
   	struct v4l2_mbus_framefmt *mf = &fmt->format;
   	const struct rn6752_framesize *size = NULL;
   	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
   	printk(KERN_INFO
   	       "rn6752_set_fmt................................................\n");
   
   	dev_info(&client->dev, "%s enter\n", __func__);
   
   	/* 根據傳入的引數調整幀大小和幀速率，並返回適合的幀大小和幀速率 */
   	__rn6752_try_frame_size_fps(rn6752, mf, &size, rn6752->fps);
   
   	/* 遍歷rn6752_formats陣列 */
   	while (--index >= 0)
   		if (rn6752_formats[index].code == mf->code)
   			break;
   
   	if (index < 0)
   		return -EINVAL;
   
   	/* 色彩空間為sRGB，場為無 */
   	mf->colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB;
   	mf->code = rn6752_formats[index].code;
   	mf->field = V4L2_FIELD_NONE;
   
   	mutex_lock(&rn6752->lock);
   
   	if (fmt->which == V4L2_SUBDEV_FORMAT_TRY) {
   #ifdef CONFIG_VIDEO_V4L2_SUBDEV_API
   		mf = v4l2_subdev_get_try_format(
   			sd, cfg,
   			fmt->pad); /* 使用v4l2_subdev_get_try_format函數獲取正在嘗試的格式 */
   		*mf = fmt->format;
   #else
   		return -ENOTTY;
   #endif
   	} else {
   		if (rn6752->streaming) {
   			mutex_unlock(&rn6752->lock);
   			return -EBUSY;
   		}
   
   		/* 分別設定為獲取到的幀大小和傳入的格式 */
   		rn6752->frame_size = size;
   		rn6752->format = fmt->format;
   	}
   
   	mutex_unlock(&rn6752->lock);
   
   	return 0;
   }
   

4. 幀間隔獲取

   static int rn6752_g_frame_interval(struct v4l2_subdev *sd,
   				   struct v4l2_subdev_frame_interval *fi)
   {
   	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
   	printk(KERN_INFO
   	       "rn6752_g_frame_interval................................................\n");
   
   	mutex_lock(&rn6752->lock);
   	fi->interval = rn6752->frame_size->max_fps;
   	mutex_unlock(&rn6752->lock);
   	return 0;
   }
   

四、匯流排編碼格式

之前有提到過，RN6752 支援 DVP 和 MIPI 匯流排格式，所以可以在一個驅動中實現兩個功能，這裡我就是寫了 MIPI 的通訊方式，我目前對 DVP 也不瞭解，以後在補上。

剛好驅動中提供了兩個函數可以獲取驅動匯流排的格式，如下所示

1. 獲取當前媒體匯流排設定的函數

   static int rn6752_g_mbus_config(struct v4l2_subdev *sd,
   				struct v4l2_mbus_config *config)
   {
   	printk(KERN_INFO
   	       "rn6752_g_mbus_config................................................\n");
   
   	/* 匯流排型別是CSI-2 */
   	config->type = V4L2_MBUS_CSI2;
   	config->flags = V4L2_MBUS_CSI2_4_LANE | V4L2_MBUS_CSI2_CHANNEL_0 |
   			V4L2_MBUS_CSI2_CHANNEL_1 |
   			V4L2_MBUS_CSI2_CONTINUOUS_CLOCK;
   
   	return 0;
   }
   
   

2. 列舉所有支援的媒體匯流排編碼和格式

   static int rn6752_enum_mbus_code(struct v4l2_subdev *sd,
   				 struct v4l2_subdev_pad_config *cfg,
   				 struct v4l2_subdev_mbus_code_enum *code)
   {
   	struct i2c_client *client = v4l2_get_subdevdata(sd);
   	printk(KERN_INFO
   	       "rn6752_enum_mbus_code................................................\n");
   
   	dev_dbg(&client->dev, "%s:\n", __func__);
   
   	if (code->index >= ARRAY_SIZE(rn6752_formats))
   		return -EINVAL;
   
   	code->code = rn6752_formats[code->index].code;
   	return 0;
   }
   

五、電源管理

攝像頭每次開啟和關閉時，都需要通過電源管理函數設定攝像頭電源

static int rn6752_power(struct v4l2_subdev *sd, int on)
{
	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
	struct i2c_client *client = rn6752->client;
	int ret = 0;

	/* 使用dev_info列印紀錄檔，顯示當前函數和行號，並列印on引數的值 */
	dev_dbg(&client->dev, "%s(%d) on(%d)\n", __func__, __LINE__, on);

	mutex_lock(&rn6752->lock);

	if (rn6752->power_on == !! on)
		goto unlock_and_return;
	
	if (on) {
		ret = pm_runtime_get_sync(&client->dev);
		if (ret < 0) {
			pm_runtime_put_noidle(&client->dev);
			goto unlock_and_return;
		}
		rn6752->power_on = true;
	} else {
		pm_runtime_put(&client->dev);
		rn6752->power_on = false;
	}

unlock_and_return:
	mutex_unlock(&rn6752->lock);

	return ret;
}

六、攝像頭控制

由於這裡我沒有實現太多的控制功能，所以只實現了必要的兩個控制，最主要的是復位時執行的 RKMODULE_SET_QUICK_STREAM 功能

static long rn6752_ioctl(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int cmd, void *arg)
{
	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
	// struct rkmodule_hdr_cfg *hdr;
	long ret = 0;
	u32 stream = 0;

	// dev_dbg(KERN_INFO "rn6752_ioctl  0x%x..........\n", cmd);

	switch (cmd) {
	case RKMODULE_GET_MODULE_INFO:
		rn6752_get_module_info(rn6752, (struct rkmodule_inf *)arg);
		break;
	case RKMODULE_SET_QUICK_STREAM:
		stream = *((u32 *)arg);

		rn6752_set_streaming(rn6752, !!stream);
		break;

	default:
		ret = -ENOIOCTLCMD;
		break;
	}
	return ret;
}

#ifdef CONFIG_COMPAT
static long rn6752_compat_ioctl32(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int cmd,
				  unsigned long arg)
{
	void __user *up = compat_ptr(arg);
	struct rkmodule_inf *inf;
	struct rkmodule_awb_cfg *cfg;
	long ret;
	u32 stream = 0;

	// dev_dbg(KERN_INFO "rn6752_compat_ioctl32..........\n");

	switch (cmd) {
	case RKMODULE_GET_MODULE_INFO:
		inf = kzalloc(sizeof(*inf), GFP_KERNEL);
		if (!inf) {
			ret = -ENOMEM;
			return ret;
		}

		ret = rn6752_ioctl(sd, cmd, inf);
		if (!ret)
			ret = copy_to_user(up, inf, sizeof(*inf));
		kfree(inf);
		break;
	case RKMODULE_AWB_CFG:
		cfg = kzalloc(sizeof(*cfg), GFP_KERNEL);
		if (!cfg) {
			ret = -ENOMEM;
			return ret;
		}

		ret = copy_from_user(cfg, up, sizeof(*cfg));
		if (!ret)
			ret = rn6752_ioctl(sd, cmd, cfg);
		kfree(cfg);
		break;
	case RKMODULE_SET_QUICK_STREAM:
		ret = copy_from_user(&stream, up, sizeof(u32));
		if (!ret)
			ret = rn6752_ioctl(sd, cmd, &stream);
		break;
	default:
		ret = -ENOIOCTLCMD;
		break;
	}
	return 0;
}
#endif

七、資料流控制

整個驅動最重要的便是流控制函數，通過此函數完成了攝像頭的啟動和停止

static int rn6752_set_streaming(struct rn6752 *rn6752, int on)
{
	struct i2c_client *client = rn6752->client;
	int ret = 0;

	dev_info(&client->dev, "%s: on: %d\n", __func__, on);

	if (on)
	{
		ret = rn6752_write(client, 0x80, 0x31);
		usleep_range(200, 500);
		ret |= rn6752_write(client, 0x80, 0x30);
		if (ret)
		{
			dev_err(&client->dev, "rn6752 soft reset failed\n");
			return ret;
		}

		ret = rn6752_write_array(client, rn6752->frame_size->regs);
		if (ret)
			dev_err(&client->dev, "rn6752 start initialization failed\n");
	}
	else
	{
		ret = rn6752_write(client, 0x80, 0x00);
		if (ret)
			dev_err(&client->dev, "rn6752 soft standby failed\n");
			
	}
	return ret;
}

static int rn6752_s_stream(struct v4l2_subdev *sd, int on)
{
	struct i2c_client *client = v4l2_get_subdevdata(sd);
	struct rn6752 *rn6752 = to_rn6752(sd);
	int ret = 0;
	unsigned int fps;

	/* 計算影格率和延遲時間 */
	fps = DIV_ROUND_CLOSEST(rn6752->frame_size->max_fps.denominator,
					rn6752->frame_size->max_fps.numerator);

	dev_info(&client->dev, "%s: on: %d, %dx%d@%d\n", __func__, on,
		 rn6752->frame_size->width, rn6752->frame_size->height,
		 DIV_ROUND_CLOSEST(rn6752->frame_size->max_fps.denominator,
				   rn6752->frame_size->max_fps.numerator));

	mutex_lock(&rn6752->lock);

	on = !!on;

	if (rn6752->streaming == on)
		goto unlock;

	if (on) {
		ret = pm_runtime_get_sync(&client->dev);
		if (ret < 0)
		{
			pm_runtime_put_noidle(&client->dev);
			goto unlock;
		}
	}

	rn6752->streaming = on;
	ret = rn6752_set_streaming(rn6752, on);
	if (ret)
		rn6752->streaming = !on;

	pm_runtime_put(&client->dev);

unlock:
	mutex_unlock(&rn6752->lock);
	return ret;
}

注意： 攝像頭驅動中並沒有影象接收之類的關係，而資料流操作函數主要的作用是對晶片進行初始化，使攝像頭進入工作模式。從上面的驅動程式可以看出，整個驅動並沒有其他特別的功能，就是一個 I2C 控制功能，所以攝像頭的驅動其實就是一個 I2C 驅動程式。

由於筆記內容有點多，這裡我就不附上完成的驅動程式了，其次是驅動程式也比較簡單，看完的小夥伴應該都能明白。主要的難度都在偵錯攝像頭驅動上面，我也折騰了很久，有需要的小夥變可以看我後面的筆記

參考資料

1. gc2145.c 和 imx335.c 驅動程式
2. MIPI、CSI基礎：http://681314.com/A/3SUXTEc3LN
3. linux V4L2子系統——v4l2架構（1）：https://blog.csdn.net/u013836909/article/details/125359789
4. Camera | 2.MIPI、CSI基礎 (681314.com)：http://681314.com/A/3SUXTEc3LN
5. linux v4l2-i2c 框架學習：https://blog.csdn.net/oqqYuJi12345678/article/details/93755475