【論文閱讀】點雲地圖動態障礙物去除基準 A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps

【論文閱讀】點雲地圖動態障礙物去除基準 A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps

終於一次輪到了講自己的paper了 hahaha，寫個中文的解讀放在部落格方便大家討論

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• Reference and prenotes

  paper: https://arxiv.org/abs/2307.07260

  code: https://github.com/KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark

  b站：地圖動態障礙物去除總結 ITSC'23: A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps

1. Motivation

主要就是2019年末在公司的時候，做一個教育平臺的無人駕駛小車專案的時候 從頭開始部署autoware發現，建圖中會有我們來來回回走動的 點雲，當時其實就想了一種和 ndt slam 直接結合的方式去除，不過比較稚嫩+工程的想法所以後續也沒有什麼總結，隱約記得：最後還是 人手動去除的障礙物 畢竟也就三幅圖