序：

　　又是很久沒有更新文章了，這次索性將之前做的三維煤礦專案拿出來講講，一是回顧技術，二是鍛鍊一下文筆。

　　隨著科技的不斷髮展，越來越多的人開始關注煤礦採集的安全和效率問題。為了更好地展示煤礦採集的過程和效率，視覺化展示系統成為了一個非常重要的工具。

　　本文將介紹一種針對煤礦採集的3D視覺化展示系統解決方案，以幫助煤礦企業更好地瞭解工程情況，提高效率和安全性。　

　　採煤企業現在基本都要上三維定位系統。我也總結總結之前的專案經驗，以便能對需要用到的看官起到一定的拋磚引玉的作用。

　　閒話少敘，我們切入正題。

前言：

　　首先我們要了解採煤的簡單知識,這裡只做簡單介紹幾種：

　　掘進面：掘進面又稱掘進迎頭，是指在為回採工作面做準備時，首先開採一條巷道。這條巷道包含探煤、掘煤、探水、探氣等作用，具體說就是一個以掘進為主

　　縱採面：縱採面一般指全層開採工作面，煤礦中使用同一採煤機在同一煤層中沿煤層走向進行採煤的工作面。

　　採煤機：它是一種實現煤礦生產機械化的裝置，可以從截煤機發展演變而來。

　　截煤機：截煤機是一種用來破煤和裝煤的機器，通常用於隧道施工、井下回採和地面選煤廠等場所。

　　液壓支架：液壓支架是一種用於支撐頂板、控制頂板下沉的裝置，可以用來保護礦工的安全和提高生產效率。

破碎機：破碎機是一種用來將大塊煤炭破碎成小塊的裝置，通常與輸送帶等配合使用。　　

　　輸送帶：輸送帶是一種用於將煤炭從採煤工作面輸送到選煤廠或其他地點的裝置，可以根據需要進行調整和移動。

　　裝載機：裝載機是一種用來裝載和運輸煤炭的裝置，通常與礦車、輸送帶等配合使用。　

　　在這篇文章中，我們將介紹如何使用Three.js實現煤礦工人3D定位視覺化技術

　　本次講解的解決方案主要包括以下幾個方面：

3D採集模型的建立：採用三維建模技術，建立煤礦採集面的三維模型。模型應包括採集面的地貌、岩石結構、煤炭賦存狀態等資訊，以幫助企業更直觀地瞭解採集面的情況。
採集面視覺化展示系統、
掘進面視覺化展示系統
人員定位跟蹤系統

通過以上各部分的結合使用，可以形成一個完整的煤礦採集人員定位3D視覺化系統。該系統不僅可以實現對採集面和掘進面的實時監控和展示，還可以通過資料分析和處理，幫助相關人員更好地瞭解採集面和掘進面的情況，從而提高採集效率和安全性。

綜上所述，煤礦採集的3D視覺化展示系統解決方案是一個完整的系統工程。只有充分整合和利用多種技術手段，才能為煤礦企業提供更全面、更準確、更實時的資訊。

一、縱採面效果展示

　　採集面視覺化展示系統，它通過3D視覺化技術，將採集面的情況呈現在虛擬空間中。在這個虛擬空間中，可以實時展示採集面的工作狀態、工作面長度、採煤機的位置和工作狀態等資訊。這些資訊可以通過大螢幕、投影儀等裝置進行展示，也可以通過手機、平板電腦等移動裝置進行實時檢視。

　　1.1、三維縱拆面整體工作效果

　　在縱採面工作時，採煤機需要沿著煤層底板或頂板移動，對於煤層頂板需要及時支護，防止出現冒頂事故

這裡涉及到了縱採機，液壓支架，傳輸帶等等多方位全自動採集系統視覺化監測。

　　1.2、縱採麵人員定位

　　依據定位裝置，實時採集人員資訊與人員位置再採集面內的具體情況。

二、掘進面視覺化三維效果

2.1、掘進面工作情況模擬

　　掘進面視覺化展示系統是在採集面視覺化展示系統的基礎上，針對掘進面的特殊情況進行設計的。在這個虛擬空間中，可以實時展示掘進面的工作狀態、工作面長度、掘進機的位置和工作狀態等資訊。

2.2、掘進麵人員定位視覺化方案

掘進面的位置一般處於煤礦的地下深處，周圍環境比較複雜，有許多不利因素，如斷層、水體、火山噴發等，這些因素可能會對掘進面的安全和煤炭的採集造成威脅

為了保障工作進度與人員安全，在每臺機器裝置上安裝了定位系統，當人員靠近危險區域時，裝置報警、自動啟停。

上圖中展示了工程車的安全區域範圍，不同顏色不同警示作用。

三、人員定位系統。

　　人員定位跟蹤系統則是對井下工作人員的安全負責，實時監控人員位置。

3.1、整體礦區結構佈局三維展示

3.2、整體實時檢視各工作面進度情況

3.3、實時定位人員位置，展示人員資訊

3.4、定位裝置展示。

3.5、人員跟蹤與行動路徑回放

四、技術架構與實現

　　4.1、建模

　　　　首先對煤礦的各種裝置、以及煤礦本身的佈局進行建模，這裡更注重成本與安全監測，所以採用了L1示意模型

　　考慮到系統效能，對於煤礦佈局，採用程式碼模型生成。

　　　　例如掘進面環境模型就採用程式碼模型的方式

{"show":true,"uuid":"","name":"wall_3","objType":"ExtrudeGeometry","position":{"x":2764.646,"y":0,"z":2000},"style":{"skinColor":16711680,"skin":{"skin_up":{"skinColor":16777215,"side":1,"opacity":1,"imgurl":"../img/3dImg/wall/mt.jpg","repeatx":true,"width":0.0002,"repeaty":true,"height":0.0002},"skin_down":{"skinColor":16711680,"side":1,"opacity":1},"skin_side":{"skinColor":16777215,"opacity":1,"imgurl":"../img/3dImg/wall/shuini2.jpg","repeatx":true,"width":0.002,"repeaty":true,"height":0.002}}},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1},"shapeParm":{"points":[{"x":-55000,"y":0,"type":"nomal"},{"x":-55000,"y":10000,"type":"nomal"},{"x":55000,"y":10000,"type":"nomal"},{"x":55000,"y":0,"type":"nomal"}],"holes":[]},"extrudeSettings":{"amount":2000,"curveSegments":2,"steps":2,"bevelEnabled":true,"bevelThickness":1,"bevelSize":1,"bevelSegments":2,"extrudePathPoints":[]},"showSortNub":7,"customType1":"","customType2":"","animation":null,"dbclickEvents":null,"rotation":[{"direction":"x","degree":-1.5707963267948966},{"direction":"y","degree":0},{"direction":"z","degree":-1.5707963267948966}],"BindDevId":null,"BindDevName":null,"devInfo":null,"BindMeteId":null,"BindMeteName":null}

　　4.2、資料傳輸

　　　　這裡更注重資料實時性，所以採用websoket長連線方式。

WebAPI.prototype.createWebsocket = function () {
    var myWebSocket = new WebSocket(webapi.wsurl);
    myWebSocket.onopen = function (openEvent) {
        var params = {
            action: "test",
        };
        myWebSocket.send(JSON.stringify(params));
    };
    myWebSocket.onmessage = function (messageEvent) {
        console.log(messageEvent);
        if (messageEvent.data && messageEvent.data != "連線成功") {
            var alarmData = JSON.parse(messageEvent.data);
            webapi.handlerAlarms(alarmData.data, true);
        }
    };
    myWebSocket.onerror = function (errorEvent) {
    };
    myWebSocket.onclose = function (closeEvent) {
    }
    return myWebSocket;
}

WebAPI.prototype.startWebsocket = function () {
    if (window.WebSocket == null) {
        alert("not support WebSocket");
    }
    else {
        wsSocket = webapi.createWebsocket();
        /*
         CONNECTING  (0) Default
         OPEN (1)
         CLOSING (2)
         CLOSED (3)
        */
        setInterval(function () {
            if (wsSocket.readyState == 1) {
                wsSocket.send("heartbeat");
            }
            else {
                wsSocket = webapi.createWebsocket();
            }

        }, 10000);
    }

}

　　4.3、業務邏輯

　　　　由於篇幅原因，這篇我們先簡單描述，後續篇幅再做詳細講述

　　　　4.3.1、載入歷史軌跡經過的分站

/*

    readers：[{
        "cardreaderId":3,//分站號
        "crname":"1號罐底3採方向",//分站名稱
        "x":23097,//二維長
        "y":16885,//二維寬
        "z":0,//三維高
        angle：45//三維角度
    "ground":0,//0:地上裝置；1地下裝置
    "areaName":null//所在區域名稱
    "checkreader":3//3為F2分站，其他F1分站
},{...},...]
*/
var ReadersCacheData = null;
function loadReaders(readers) {
    ReadersCacheData = readers;
    modelBussiness.LoadReader(readers);
}

ModelBussiness.prototype.ReaderLogoNames=[];
ModelBussiness.prototype.LoadReader = function (data) {
    var _this = this;
    var timelong = 1;
    if (_this.ReaderLogoNames && _this.ReaderLogoNames.length > 0) {
        _this.cleanReaders();
        timelong = 500;
    }
    setTimeout(function () {
     if (data && data.length > 0) {
            $.each(data, function (_index, _obj) {
                var position = transPositionFrom2To3(_obj.x, _obj.y);
                var img = config.DevTypes.reader.img;
                if (_obj.checkreader==3) {
                    img = config.DevTypes.reader2.img;
                }
                _this.ReaderLogoNames.push("dev_reader_logo_" + _obj.cardreaderId);
                _this.commonFunc.addMark("dev_reader_logo_" + _obj.cardreaderId, position, img, config.DevTypes.reader.size, function (_modelObj) {
                    _modelObj.dataValue = _obj;
                    _modelObj.visible = (config.DevTypes.reader.img == img ? indexPage.showTypes.reader : indexPage.showTypes.reader2);
                    modelBussiness.showMsgs(_modelObj);
                });
            });
            _this.loadReaderModels(data);
     }

    }, timelong);
}

　　　4.3.2、載入歷史行走軌跡記錄，人/車模型設定在初始位置

/*
*positions:[{
startTime:"2020-01-15 18:00:00",//進入時間
endTime:"2020-01-15 19:10:00",//離開時間
stayTime:"1小時10分",//停留時間
Position:"(104)102輔運900米",//當前位置
        distanceA:100,
    distanceB:350,//最大活動範圍：距A天線100米~距B天線350米
coors:[[x,y],...[x,y]]//陣列中最後一個座標點為當前記錄的目標點，前面座標為拐點
hasLine,//true:按照coors行走，false：直接跳到coors
},...]
載入歷史行走軌跡記錄，人/車模型設定在初始位置，
並設定起點標記，模型頭頂資訊框顯示第一條記錄資訊
*/
var drawBackLogoObj = null;//人車logo
var drawBackModelObj = null;//人車模型
var PositionCacheData = null;
var moveSpeed = 5;
var moveIndex = 0;
function loadPositions(positions) {
    moveIndex = 0;
    if (drawBackLogoObj) {
        WT3DObj.destoryObj(drawBackLogoObj.name);
        drawBackLogoObj = null;
    }
    if (drawBackModelObj) {
        WT3DObj.destoryObj(drawBackModelObj.name);
        drawBackModelObj = null;
    }
    modelBussiness.removeAllMsgs();

    PositionCacheData = positions;
    if (positions && positions.length > 0) {
        if (!drawBackLogoObj) {
            //建立LOGO物件
            var type ="people";
            if(positions[0]&&positions[0].cardType){
                type = positions[0].cardType;
            }
            var workType = "";
            if (positions[0] && positions[0].workType) {
                workType = positions[0].workType;
            }
            var position = transPositionFrom2To3(positions[0].coors[0][0], positions[0].coors[0][1]);
            modelBussiness.commonFunc.addMark("dev_card_" + type+"_logo_1", position, config.DevTypes[type].img2, config.DevTypes[type].size, function (_modelObj) {
                drawBackLogoObj = _modelObj;
                _modelObj.visible = true;
              

                new TWEEN.Tween(WT3DObj.controls.target).to({
                    x: drawBackLogoObj.position.x, y: drawBackLogoObj.position.y, z: drawBackLogoObj.position.z
                }, 200).onComplete(function () {
                    new TWEEN.Tween(WT3DObj.camera.position).to({
                        x: drawBackLogoObj.position.x, y: drawBackLogoObj.position.y + 20000, z: drawBackLogoObj.position.z
                    }, 200).onComplete(function () {
                        modelBussiness.showCardMsg(_modelObj, positions[0]);
                    }).start();
                }).start();
            });

            //建立模型物件
            //由於人物模型載入比較慢，這裡判斷 用圖示來預判
            {
                position.y = 500;
                if (modelBussiness.readersData["reader_" + ReadersCacheData[0].cardreaderId] && modelBussiness.readersData["reader_" + ReadersCacheData[0].cardreaderId].floor) {
                    position.y = (modelBussiness.readersData["reader_" + ReadersCacheData[0].cardreaderId].floor - 1) * 500 + 10;
                }
          
                var model = createPeople("dev_card_" + type + "_Model_1", position, { x: 0, y: 0, z: 0 }, { x: 0.5, y: 0.5, z: 0.5 }, type);
                if (type == "car") {
                    model = createCarModel("dev_card_" + type + "_Model_1", position, { x: 0, y: 0, z: 0 }, { x: 0.025, y: 0.025, z: 0.025 }, workType);
                }
                WT3DObj.commonFunc.loadModelsByJsons([model], { x: 0, y: 0, z: 0 }, { x: 0, y: 0, z: 0 }, true,
                   function () {

                       drawBackModelObj = WT3DObj.commonFunc.findObject("dev_card_" + type + "_Model_1");
                       if (drawBackModelObj) {
                           changePosition(drawBackModelObj);
                           drawBackModelObj.visible = true;
                           if (drawBackModelObj && drawBackModelObj.children && drawBackModelObj.children.length > 0) {
                               drawBackModelObj.children[0].visible = false;
                           }
                       }
                       setTimeout(function () {
                           if (!drawBackModelObj) {
                               drawBackModelObj = WT3DObj.commonFunc.findObject("dev_card_" + type + "_Model_1");
                           } if (drawBackModelObj) {
                               changePosition(drawBackModelObj);
                               drawBackModelObj.visible = true;
                           }
                       }, 1500);
                       setTimeout(function () {
                           if (!drawBackModelObj) {
                               drawBackModelObj = WT3DObj.commonFunc.findObject("dev_card_" + type + "_Model_1");
                           } if (drawBackModelObj) {
                               changePosition(drawBackModelObj);
                               drawBackModelObj.visible = true;
                           }
                       }, 3000);
                       setTimeout(function () {
                           if (!drawBackModelObj) {
                               drawBackModelObj = WT3DObj.commonFunc.findObject("dev_card_" + type + "_Model_1");
                           }
                           if (drawBackModelObj) {
                               changePosition(drawBackModelObj);

                           drawBackModelObj.visible = true;
                            }
                       }, 5000);
                   });
            }
        } 
    }
}

4.2.3、回放

/*
開始回放：自動清除歷史回放軌跡、結束標記，人、車回到初始位置，設定起點標記，
模型頭頂第一條記錄資訊，地圖放大到模型前，向下一條記錄行走，到達目的地後，
頭頂資訊變為目的資訊，把此時的記錄index傳給回撥，停留1秒後，
繼續下一條記錄，如果到達最後一條記錄，設定終點標記，地圖縮小到全域性。
*/
var runState = 0;
var pIndex = 0;
var coorsinnerIndex = 0;
var pCallBack = null;
function registerReceived(callback){
    pCallBack = callback;
}
function startReplay(callBack) {
    if (runState == 1) {
        return;
    }
    if (!PositionCacheData) {
        layer.msg("資料異常");
        return;
    }
    //清理初始化
    var position = transPositionFrom2To3(PositionCacheData[0].coors[0][0], PositionCacheData[0].coors[0][1]);
    if (drawBackLogoObj) {
        drawBackLogoObj.position.x = position.x;
        drawBackLogoObj.position.z = position.z;
    }
    if (drawBackModelObj) {
        drawBackModelObj.position.x = position.x;
        drawBackModelObj.position.z = position.z;
    }
    modelBussiness.colseDrawLine();
    modelBussiness.removeAllMsgs();
    modelBussiness.showCardMsg(drawBackModelObj, PositionCacheData[0]);
  
      
    runState = 1;
    pIndex = 0;
    doRunReplay(pCallBack);

}

4.3.4、實時移動

//實時移動
/*

1）exactCardInfos下的卡顯示在相應座標處，
    inexactCardInfos下的卡顯示（可設定隱藏）在分站的座標處，
    locatorCardInfos下的卡顯示（可設定隱藏）在定位器的座標處，不同的型別顯示不同的模型。
2）分站上顯示exactCardInfo+inexactCardInfos的人數（people+leader+visitor）車數（car），
    定位器上顯示locatorCardInfos的人數（people+leader+visito）車數（car）
*/
var cacheData = null;
var lastRedalarmModelsNames = null;
var lastYellowalarmModelsNames = null;
var hasNoLoadedReaders = true;
function parser(data)
{
    if (hasNoLoadedReaders) {
        return;
    }
    cacheData = data;
    var redalarmModelsNames = [];
    var yellowalarmModelsNames = [];
    if (data) {
        if (data.readerInfos) {
            var exCards = [];
            $.each(data.readerInfos, function (_index, _readerobj) {
                var carNubs = 0;
                var personNubs = 0;
                if (_readerobj.exactCardInfos && _readerobj.exactCardInfos.length > 0) { //精確定位卡list，
                    $.each(_readerobj.exactCardInfos, function (_exindex, _exobj) {
                        if (_exobj.cardType == "car") {
                            carNubs++;
                        } else {
                            personNubs++;
                        }
                    });
                    exCards = exCards.concat(_readerobj.exactCardInfos);
                }
                if (_readerobj.inexactCardInfos && _readerobj.inexactCardInfos.length > 0) { //精確定位卡list，
                    $.each(_readerobj.inexactCardInfos, function (_inexindex, _inexobj) {
                        if (_inexobj.cardType == "car") {
                            carNubs++;
                        } else {
                            personNubs++;
                        }
                    });
                }
                
                $("#f_reader_" + _readerobj.deviceId + "_peopleNub").html(personNubs);
                $("#f_reader_" + _readerobj.deviceId + "_carNub").html(carNubs);
                //$("div[id^='reader_msg_']").hide();
                var deviceType = null;
                if (modelBussiness.readerCache&&modelBussiness.readerCache["id_" + _readerobj.deviceId]) {
                    deviceType = modelBussiness.readerCache["id_" + _readerobj.deviceId].checkreader;
                }
                if (deviceType && deviceType == 4) {
                    if (indexPage.showTypes.reader3) {
                        if ((personNubs > 0 || carNubs > 0) && (WT3DObj.camera.position.y > 5000)) {
                          
                            $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).show();
                        } else {
                            $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).hide();
                        }
                    } else {
                        $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).hide();

                    }
                } else if (deviceType && deviceType == 3) {
                    if (indexPage.showTypes.reader2) {
                        if ((personNubs > 0 || carNubs > 0) && (WT3DObj.camera.position.y > 5000)) {

                            $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).show();
                        } else {
                            $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).hide();
                        }
                    } else {
                        $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).hide();

                    }
                } else {
                    if (indexPage.showTypes.reader) {
                        if ((personNubs > 0 || carNubs > 0) && (WT3DObj.camera.position.y > 5000)) {
                            $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).show();
                        } else {
                            $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).hide();
                        }
                    } else {
                        $("#reader_msg_" + _readerobj.deviceId).hide();

                    }
                }
               
                var alarmDid = _readerobj.deviceId;
                var LogoModelName = "dev_reader_logo_" + alarmDid;
                var ModelName = "dev_readerModel_" + alarmDid;
                //斷線
                if (_readerobj.interrupt) {
                    redalarmModelsNames.push(LogoModelName);
                    redalarmModelsNames.push(ModelName);
                }
                //斷線
                if (_readerobj.lowVolt) {
                    yellowalarmModelsNames.push(LogoModelName);
                    yellowalarmModelsNames.push(ModelName);
                }

            });
            modelBussiness.AddCards(exCards);
        }
        if (data.locatorInfos) {
            $.each(data.locatorInfos, function (_index, _locatorobj) {
                var carNubs = 0;
                var personNubs = 0;
                if (_locatorobj.locatorCardInfos && _locatorobj.locatorCardInfos.length > 0) { //精確定位卡list，
                    $.each(_locatorobj.locatorCardInfos, function (_locindex, _locobj) {
                        if (_locobj.cardType == "car") {
                            carNubs++;
                        } else {
                            personNubs++;
                        }
                    });
                }
                $("#f_loc_" + _locatorobj.deviceId + "_peopleNub").html(personNubs);
                $("#f_loc_" + _locatorobj.deviceId + "_carNub").html(carNubs);
               // $("div[id^='locator_msg_']").hide();
                if (indexPage.showTypes.locator) {
                    if ((personNubs > 0 || carNubs > 0) && (WT3DObj.camera.position.y > 5000)) {
                        $("#locator_msg_" + _locatorobj.deviceId).show();
                    } else {
                        $("#locator_msg_" + _locatorobj.deviceId).hide();
                    }
                } else {
                    $("#locator_msg_" + _locatorobj.deviceId).hide();
                } 
            });
        }

    }
   
    var redfalshTime = 1;
    if (lastRedalarmModelsNames && lastRedalarmModelsNames.length > 0) {
        redfalshTime = 200;
        WT3DObj.commonFunc.flashObjsByName(lastRedalarmModelsNames, "redFlashAlarm", 0x000000, -1, 100, 0)
    }
    var yellowfalshTime = 1;
    if (lastYellowalarmModelsNames && lastYellowalarmModelsNames.length > 0) {
        WT3DObj.commonFunc.flashObjsByName(lastYellowalarmModelsNames, "yellowFlashAlarm", 0x000000, -1, 100, 0)
        yellowfalshTime =200;
    }

    setTimeout(function () {
        if (redalarmModelsNames && redalarmModelsNames.length > 0) {
            WT3DObj.commonFunc.flashObjsByName(redalarmModelsNames, "redFlashAlarm", 0xff0000, 3, 500, 0)
        }
    }, redfalshTime);

    setTimeout(function () {
        if (yellowalarmModelsNames && yellowalarmModelsNames.length > 0) {
            WT3DObj.commonFunc.flashObjsByName(yellowalarmModelsNames, "yellowFlashAlarm", 0xffff00, 3, 500, 0)
        }
    }, yellowfalshTime);

    lastRedalarmModelsNames=redalarmModelsNames;
    lastYellowalarmModelsNames=yellowalarmModelsNames;
}

由於篇幅原因，我們本節課先到這裡，

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