Gazebo、Rviz 結合 ORB-SLAM3 實現運動規劃及定位

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基於機器人自主移動實現SLAM建圖 - zylyehuo - 部落格園 (cnblogs.com)

基於ORB-SLAM3庫搭建SLAM系統 - zylyehuo - 部落格園 (cnblogs.com)

參考連結

Melodic驅動筆電攝像頭和USB攝像頭

Ubuntu 20.04設定ORB-SLAM2和ORB-SLAM3執行環境+ROS實時執行ORB-SLAM+Gazebo模擬執行ORB-SLAM2+各種相關庫的安裝_ubuntu20.04執行orbslam3_ZARD幀心的部落格-CSDN部落格

成果圖

STEP1: 安裝攝像頭驅動

（1）筆電攝像頭

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

（2）USB攝像頭

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

STEP2: 安裝image相關功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

STEP3: 啟動 gazebo 模擬環境

source ./devel/setup.bash

roslaunch mycar  environment.launch

STEP4: 啟動 rviz 相關節點

source ./devel/setup.bash

roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch

STEP5: 啟動相機節點

rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw

STEP6: 啟動 ORB-SLAM3

rosrun ORB_SLAM3 Mono  /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

STEP7: 測試

測試小車運動規劃以及定位功能