Isaac 是 NVIDIA 開放的機器人平臺。其 Isaac SDK 包括以下內容:
參考 Isaac SDK Doc。
參考:
# 新增驅動源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y
# 檢視驅動
ubuntu-drivers devices
# driver : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended
# 安裝驅動 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470
# 重啟
sudo reboot
# 確認版本
nvidia-smi
# 解壓 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
# 安裝依賴
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh
試下樣例:
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 編譯
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 執行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 檢視
xdg-open http://127.0.0.1:3000
準備好 Omniverse Launcher (Individual) 後,進行安裝:
# 新增執行許可權
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 雙擊進行安裝,最後會提示確認 Settings & Install Cache
具體過程,可見 Workstation Setup, Installing Launcher。進一步,閱讀 User Guide 瞭解使用。
Nucleus Service 是 Omniverse 應用的資料庫,並可多使用者共同作業開發。
該服務於 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 頁,點 「+」 安裝:
安裝完成後,用之前註冊的賬號登入,會見到如下檔案管理器:
Isaac Sim 是 Omniverse 平臺上的機器人應用模擬工具包。
該應用於 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 頁,搜 「isaac sim」 安裝:
安裝如果一直完成不了,取消後多試幾次就行。
安裝完成後,進 Library Tab 頁,選擇 Isaac Sim,點選 Launch 執行:
彈出如下選擇框:
Start 後就可見到如下 Sim 介面:
選單 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot,嘗試載入樣例,確認工作正常。
進一步,閱讀 Isaac Sim Interface 瞭解使用。
參考:
安裝 VS Code,
sudo apt install -y ./code_*.deb
之後,於 Isaac Sim 介面,選單 Window > Extensions 搜尋 「vscode」 安裝擴充套件:
ENABLED 開啟後,可見 VS Code Link 面板。這時,再 Launch 開啟選擇框,於 Open in Terminal 裡 code .
開啟 VS Code:
進行 Debug 偵錯,選擇 「Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64) 」 執行:
如果彈出安裝 Python 擴充套件:
就 Install 一下:
之後,在 hello_world.py
裡打個斷點。選單 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可進入斷點,進行偵錯了:
有關支援,可見 VSCode Support。
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