Isaac SDK & Sim 環境

Isaac 是 NVIDIA 開放的機器人平臺。其 Isaac SDK 包括以下內容：

• Isaac Apps: 各種機器人應用範例，突出 Engine 特性或專注 GEM 功能
• Isaac Engine: 一個軟體框架，可輕鬆構建模組化的機器人應用
• Isaac GEMs: 感知、規劃到驅動的模組化演演算法包，大多 GPU 加速
• Isaac Sim: Omniverse 平臺上的機器人應用模擬工具包

參考 Isaac SDK Doc。

準備

• Ubuntu 18.04 LTS
• NVIDIA GPU
  • GPU (RTX 2070 or higher)
  • GPU Driver (470.57 or later)
• NVIDIA Isaac
  • Isaac SDK
  • Omniverse, Individual

參考：

• Isaac SDK Setup
• Isaac Sim Requirements

GPU Driver

# 新增驅動源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y

# 檢視驅動
ubuntu-drivers devices
# driver   : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended

# 安裝驅動 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470

# 重啟
sudo reboot
# 確認版本
nvidia-smi

Isaac SDK

# 解壓 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1

# 安裝依賴
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh

試下樣例：

cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 編譯
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 執行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 檢視
xdg-open http://127.0.0.1:3000

Isaac Sim

Omniverse Launcher

準備好 Omniverse Launcher (Individual) 後，進行安裝：

# 新增執行許可權
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 雙擊進行安裝，最後會提示確認 Settings & Install Cache

具體過程，可見 Workstation Setup, Installing Launcher。進一步，閱讀 User Guide 瞭解使用。

Nucleus Service

Nucleus Service 是 Omniverse 應用的資料庫，並可多使用者共同作業開發。

該服務於 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 頁，點 「+」 安裝：

安裝完成後，用之前註冊的賬號登入，會見到如下檔案管理器：

Isaac Sim

Isaac Sim 是 Omniverse 平臺上的機器人應用模擬工具包。

該應用於 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 頁，搜 「isaac sim」 安裝：

安裝如果一直完成不了，取消後多試幾次就行。

安裝完成後，進 Library Tab 頁，選擇 Isaac Sim，點選 Launch 執行：

彈出如下選擇框：

Start 後就可見到如下 Sim 介面：

選單 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot，嘗試載入樣例，確認工作正常。

進一步，閱讀 Isaac Sim Interface 瞭解使用。

參考：

• Basic Isaac Sim Installation
• Isaac Sim Built on Omniverse

VS Code 支援

安裝 VS Code，

sudo apt install -y ./code_*.deb

之後，於 Isaac Sim 介面，選單 Window > Extensions 搜尋 「vscode」 安裝擴充套件：

ENABLED 開啟後，可見 VS Code Link 面板。這時，再 Launch 開啟選擇框，於 Open in Terminal 裡 code . 開啟 VS Code：

進行 Debug 偵錯，選擇 「Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64) 」 執行：

如果彈出安裝 Python 擴充套件：

就 Install 一下：

之後，在 hello_world.py 裡打個斷點。選單 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可進入斷點，進行偵錯了：

有關支援，可見 VSCode Support。

更多

• Isaac SDK總覽
• Isaac模擬平臺搭建以及ROS試用教學
• Ubuntu18.04安裝ISAAC SIM，親測成功

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