目前自動駕駛域控制器專案中使用了英偉達的Orin晶片+Ubuntu20.04系統。域控屬於典型的Headless裝置，開發偵錯時需要連線顯示器(HDMI/DP)、滑鼠和鍵盤，或者使用NoMachine、VNC、ToDesk、向日葵等遠端桌面工具。其中NoMachine功能最強大，相容性也最好，支援各主流作業系統和嵌入式裝置如樹莓派等，詳細資訊請參考《Get started with NoMachine》。VNC是英偉達官方推薦的Jetson遠端桌面軟體，詳細資訊請參考《Setup VNC server on the Jetson developer kit》。VNC安裝設定執行環境相對複雜，流暢度等使用體驗也不如NoMachine。
實際專案偵錯過程中，經常需要一臺開發主機同時連線多個域控，或一臺域控被多個開發主機同時連線。以上幾個遠端桌面軟體都不能很好的滿足需求，為了偵錯方便，最近將安卓投屏助手(ARDC)移植到Ubuntu下，即Ubuntu遠端桌面助手(URDC)，爭取將其打造成Ubuntu裝置(Jetson/樹莓派)開發偵錯的生產力工具。
Ubuntu遠端桌面助手(URDC)主要功能如下：
1、支援通過Windows連線至Ubuntu裝置(x86和ARM架構)，實時顯示Ubuntu桌面;
2、支援通過Windows下的滑鼠、鍵盤和輸入法快速遠端操控Ubuntu裝置;
3、支援雙向同步剪下板，可在Windows和遠端Ubuntu裝置之間快速拷貝文字;
4、同一Ubuntu裝置最多可同時被三臺Windows電腦連線和操控;
5、支援常用偵錯命令的快速輸入，雙擊CMD列表即可在Ubuntu終端內執行;
6、支援增加自定義的偵錯命令，可通過文字進行編輯;
Ubuntu遠端桌面助手(URDC)使用方法如下：
1、Windows端安裝URDC軟體；
2、將安裝目錄下的\res\(x86|aarch64)\urdcd拷貝到Ubuntu端，並增加可執行許可權;
3、裝置端執行urdcd，Windows端執行URDC.exe，選單裝置——設定Ubuntu裝置的IP，即可進行連線;
4、為方便使用，也可以通過gnome-session-properties，將urdcd設定為開機自動執行;
Ubuntu遠端桌面助手下載地址: https://dlsoft.lanzoui.com/s/urdc
詳細步驟可參考視訊教學: https://www.bilibili.com/video/BV1TB4y1R7Zv