一、說明

雙電機控制，主要是在上一章程式碼的基礎上（SimpleFOC移植STM32（五）—— 電流取樣及其變換），把一個電機的控制修改了對兩個電機的控制。你的第一感覺會怎麼做，把程式碼複製一遍，一個電機變兩個電機，這樣程式碼量就太大了。SimpleFOC的官方程式碼採用C++編寫，定義了類，C語言中的結構體與類相似，通過結構體及其指標的應用，程式碼同樣可以達到高效強悍的效果。

新建標頭檔案 user.h ，定義電機的結構體，並宣告M1,M2。下圖
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在 main.c 中呼叫標頭檔案，下圖

程式碼結構與單個電機控制沒有變化，下圖

編譯後的程式碼稍微比單個電機控制大一點，下圖

本章的工作，主要是從上到下從裡到外，逐一修改函數，增加結構體指標，下圖
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二、硬體介紹

2.1、原理圖

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2.2、準備清單

序號	名稱	數量
1	SimpleMotor	1
2	帶編碼器雲臺電機	2
3	USB轉串列埠	1
4	12V電源	1

當前程式碼支援AS5600、AS5047P、TLE5012B和MA730編碼器。
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2.3、接線

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三、程式演示

3.1、設定引數

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部分PID引數設定放在了main函數中，設定其它PID引數請進入PID_init()函數。

3.2、編譯下載

可以串列埠下載或者SWDIO下載；
如果是串列埠下載，Boot加上跳線帽，下載完畢後拿掉跳線帽，按復位鍵重新啟動或者斷電重新啟動。
注意：復位重新啟動只能重新啟動微控制器，編碼器沒有重新啟動，如果I2C介面編碼器不能正確讀出，請斷電重新啟動。SPI介面編碼器不受此影響。

3.3、根據設定的控制模式操作

兩個電機的引數和控制完全獨立，可設定為不同的控制模式，具體操作請看之前的教學，此處不再贅述。

四、雙電機控制總結

雙電機控制在操作和控制技術上與之前保持一致，主要是結構體及其指標的應用；
當前程式碼理論上很容易擴充套件為三個電機、四個電機或者更多電機的控制，只要微控制器有足夠資源；
結構體（structure）再往前一步就是類（class），C和C++的區別主要是程式設計思維的區別，結構體已經是C語言在微控制器程式設計中的極限了。

五、力矩反饋

5.1、原理

把兩個電機的角度差做為力矩模式的目標值，使角度差趨向於0。當一個電機轉動時，另一個電機因為角度差而產生力矩跟隨轉動；同樣當一個電機堵轉時，另一個電機也會因為角度差趨向於堵轉電機的角度。
程式碼是比較簡單的，在雙電機控制偵錯通過的情況下，只需要加入角度差計算就可以。
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力矩反饋要實現以下目標：
1、兩個電機一個轉動，另一個跟隨，停止轉動，另一個也停止，能夠自穩。
2、拆掉一個電機，只接入任一個電機能夠自穩。

5.2、硬體連線

先以相同的兩個電機為例
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5.3、程式碼偵錯

程式碼簡單，但是偵錯頗費功夫，讓我想起了空調行業的一句諺語「三分裝置，七分安裝」，具體過程原因就不多說了，直接說結果。
如上圖相同的兩個電機，首先三相線不能接的一樣，要讓一個電機為CW另一個CCW，然後根據檢測到的方向，調整程式碼中減數和被減數的位置。
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同樣，不同型號的電機也可以按照上面的方法偵錯，

偵錯的結果一定要符合以下兩個目標：
1、兩個電機一個轉動，另一個跟隨，停止轉動，另一個也停止，能夠自穩。
2、拆掉一個電機，只接入任一個電機能夠自穩。