STM32+MPU6050設計行動式Mini桌面時鐘(自動調整時間顯示方向)
2021-05-15 03:00:02
一、環境介紹
MCU: STM32F103C8T6
姿態感測器: MPU6050
OLED顯示屏: 0.96寸SPI介面OLED
溫度感測器: DS18B20
編譯軟體: keil5
二、功能介紹
完整專案原始碼下載地址: https://download.csdn.net/download/xiaolong1126626497/18657534
時鐘可以根據MPU6050測量的姿態自動調整顯示畫面方向，也就是倒著拿、橫著拿、反著拿都可以讓時間顯示是正對著自己的，時間支援自己調整，支援串列埠校準。可以按鍵切換頁面檢視環境溫度顯示。
支援串列埠時間校準:
三、核心程式碼
3.1 main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "beep.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "exti.h"
#include "timer.h"
#include "rtc.h"
#include "wdg.h"
#include "ds18b20.h"
#include "oled.h"
#include "fontdata.h"
#include "adc.h"
#include "FunctionConfig.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
/*
函數功能: 繪製時鐘錶盤框架
*/
void DrawTimeFrame(void)
{
u8 i;
OLED_Circle(32,32,31);//畫外圓
OLED_Circle(32,32,1); //畫中心圓
//畫刻度
for(i=0;i<60;i++)
{
if(i%5==0)OLED_DrawAngleLine(32,32,6*i,31,3,1);
}
OLED_RefreshGRAM(); //重新整理資料到OLED螢幕
}
/*
函數功能: 更新時間框架顯示，在RTC中斷裡呼叫
*/
char TimeBuff[20];
void Update_FrameShow(void)
{
/*1. 繪製秒針、分針、時針*/
OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.sec*6-6-90,27,0);//清除之前的秒針
OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.sec*6-90,27,1); //畫秒針
OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.min*6-6-90,24,0);
OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.min*6-90,24,1);
OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.hour*30-6-90,21,0);
OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.hour*30-90,21,1);
//繪製電子鐘時間
sprintf(TimeBuff,"%d",rtc_clock.year);
OLED_ShowString(65,16*0,16,TimeBuff); //年份字串
OLED_ShowChineseFont(66+32,16*0,16,4); //顯示年
sprintf(TimeBuff,"%d/%d",rtc_clock.mon,rtc_clock.day);
OLED_ShowString(75,16*1,16,TimeBuff); //月
if(rtc_clock.sec==0)OLED_ShowString(65,16*2,16," "); //清除多餘的資料
sprintf(TimeBuff,"%d:%d:%d",rtc_clock.hour,rtc_clock.min,rtc_clock.sec);
OLED_ShowString(65,16*2,16,TimeBuff); //秒
//顯示星期
OLED_ShowChineseFont(70,16*3,16,5); //星
OLED_ShowChineseFont(70+16,16*3,16,6); //期
OLED_ShowChineseFont(70+32,16*3,16,rtc_clock.week+7); //具體的值
}
u8 DS18B20_TEMP_Info[10]; //DS18B20溫度資訊
/*
函數功能: DS18B20溫度顯示頁面
*/
void DS18B20_ShowPageTable(short DS18B20_temp)
{
char DS18B20_buff[10]; //存放溫度資訊
unsigned short DS18B20_intT=0,DS18B20_decT=0; //溫度值的整數和小數部分
DS18B20_intT = DS18B20_temp >> 4; //分離出溫度值整數部分
DS18B20_decT = DS18B20_temp & 0xF; //分離出溫度值小數部分
sprintf((char*)DS18B20_TEMP_Info,"%d.%d",DS18B20_intT,DS18B20_decT); //儲存DS18B20溫度資訊，傳送給上位機
OLED_ShowString(34,0,16,"DS18B20");
if(DS18B20_temp==0xFF)
{
OLED_ShowString(0,30,16," "); //清除一行的顯示
//顯示溫度錯誤資訊
OLED_ShowString(0,30,16,"DS18B20 Error!");
}
else
{
sprintf(DS18B20_buff,"%sC ",DS18B20_TEMP_Info);
//顯示溫度
OLED_ShowString(40,30,16,DS18B20_buff);
}
}
int main(void)
{
u8 stat;
u8 key_val;
u32 TimeCnt=0;
u16 temp_data; //溫度資料
short aacx,aacy,aacz; //加速度感測器原始資料
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始資料
short temp;
float pitch,roll,yaw; //尤拉角
u8 page_cnt=0; //顯示的頁面
u8 display_state1=0;
u8 display_state2=0;
BEEP_Init(); //初始化蜂鳴器
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init(); //按鍵初始化
DS18B20_Init(); //DS18B20
USARTx_Init(USART1,72,115200);//串列埠1的初始化
TIMERx_Init(TIM1,72,20000); //輔助串列埠1接收。20ms為一幀資料。
RTC_Init(); //RTC初始化
OLED_Init(0xc8,0xa1); //OLED顯示屏初始化--正常顯示
//OLED_Init(0xc0,0xa0); //OLED顯示屏初始化--翻轉顯示
while(MPU6050_Init()) //初始化MPU6050
{
printf("MPU6050陀螺儀初始化失敗!\r\n");
DelayMs(500);
}
// //注意：陀螺儀初始化的時候，必須正常擺放才可以初始化成
// while(mpu_dmp_init())
// {
// printf("MPU6050陀螺儀設定DMP失敗!\r\n");
// DelayMs(1000);
// }
OLED_Clear(0x00); //清屏
DrawTimeFrame(); //畫時鐘框架
while(1)
{
key_val=KEY_GetValue();
if(key_val)
{
page_cnt=!page_cnt;
//時鐘頁面
if(page_cnt==0)
{
//清屏
OLED_Clear(0);
DrawTimeFrame(); //畫時鐘框架
RTC->CRH|=1<<0; //開啟秒中斷
}
else if(page_cnt==1)
{
//清屏
OLED_Clear(0);
RTC->CRH&=~(1<<0); //關閉秒中斷
}
}
if(USART1_RX_STATE)
{
//*20200530154322
//通過串列埠1校準RTC時間
if(USART1_RX_BUFF[0]=='*')
{
rtc_clock.year=(USART1_RX_BUFF[1]-48)*1000+(USART1_RX_BUFF[2]-48)*100+(USART1_RX_BUFF[3]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[4]-48)*1;
rtc_clock.mon=(USART1_RX_BUFF[5]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[6]-48)*1;
rtc_clock.day=(USART1_RX_BUFF[7]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[8]-48)*1;
rtc_clock.hour=(USART1_RX_BUFF[9]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[10]-48)*1;
rtc_clock.min=(USART1_RX_BUFF[11]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[12]-48)*1;
rtc_clock.sec=(USART1_RX_BUFF[13]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[14]-48)*1;
RTC_SetTime(rtc_clock.year,rtc_clock.mon,rtc_clock.day,rtc_clock.hour,rtc_clock.min,rtc_clock.sec);
OLED_Clear(0); //OLED清屏
DrawTimeFrame();//畫時鐘框架
}
USART1_RX_STATE=0;
USART1_RX_CNT=0;
}
//時間記錄
DelayMs(10);
TimeCnt++;
if(TimeCnt>=100) //1000毫秒一次
{
TimeCnt=0;
LED1=!LED1;
temp_data=DS18B20_ReadTemp();
// printf("temp_data=%d.%d\n",temp_data>>4,temp_data&0xF);
// stat=mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
// temp=MPU6050_Get_Temperature(); //得到溫度值
//MPU6050_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀原始資料
MPU6050_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度感測器資料
//printf("溫度資料:%d\r\n",temp);
// printf("陀螺儀原始資料 :x=%d y=%d z=%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
printf("加速度感測器資料:x=%d y=%d z=%d\r\n",aacx,aacy,aacz);
// printf("歐垃角:橫滾角=%d 俯仰角=%d 航向角=%d\r\n",(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
//
//正著顯示
if(aacz>=15000)
{
printf("正著顯示\n");
if(display_state1!=1)
{
display_state2=0;
display_state1=1;
OLED_Init(0xc8,0xa1); //OLED顯示屏初始化--正常顯示
}
}
//翻轉顯示
else if(display_state2!=1)
{
printf("反著顯示\n");
display_state1=0;
display_state2=1;
OLED_Init(0xc0,0xa0); //OLED顯示屏初始化--翻轉顯示
}
}
if(page_cnt==1) //溫度顯示頁面
{
DS18B20_ShowPageTable(temp_data);
}
}
}
3.2 mpu6050.c
#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include <stdio.h>
/*--------------------------------------------------------------------IIC協定底層模擬時序--------------------------------------------------------------------------------*/
/*
硬體接線：
1 VCC 3.3V/5V 電源輸入 --->接3.3V
2 GND 地線 --->接GND
3 IIC_SDA IIC 通訊傳輸線 -->PB6
4 IIC_SCL IIC 通訊時鐘線 -->PB7
5 MPU_INT 中斷輸出引腳 ---->未接
6 MPU_AD0 IIC 從機地址設定引腳-->未接
AD0引腳說明：ID=0X68(懸空/接 GND) ID=0X69(接 VCC)
*/
/*
函數功能:MPU IIC 延時函數
*/
void MPU6050_IIC_Delay(void)
{
DelayUs(2);
}
/*
函數功能: 初始化IIC
*/
void MPU6050_IIC_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //先使能外設IO PORTB時鐘
GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF; //PB6/7 推輓輸出
GPIOB->CRL|=0X33000000;
GPIOB->ODR|=3<<6; //PB6,7 輸出高
}
/*
函數功能: 產生IIC起始訊號
*/
void MPU6050_IIC_Start(void)
{
MPU6050_SDA_OUT(); //sda線輸出
MPU6050_IIC_SDA=1;
MPU6050_IIC_SCL=1;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=0;//鉗住I2C匯流排，準備傳送或接收資料
}
/*
函數功能: 產生IIC停止訊號
*/
void MPU6050_IIC_Stop(void)
{
MPU6050_SDA_OUT();//sda線輸出
MPU6050_IIC_SCL=0;
MPU6050_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=1;
MPU6050_IIC_SDA=1;//傳送I2C匯流排結束訊號
MPU6050_IIC_Delay();
}
/*
函數功能： 等待應答訊號到來
返 回 值：1，接收應答失敗
0，接收應答成功
*/
u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU6050_SDA_IN(); //SDA設定為輸入
MPU6050_IIC_SDA=1;MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=1;MPU6050_IIC_Delay();
while(MPU6050_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
MPU6050_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU6050_IIC_SCL=0;//時鐘輸出0
return 0;
}
/*
函數功能：產生ACK應答
*/
void MPU6050_IIC_Ack(void)
{
MPU6050_IIC_SCL=0;
MPU6050_SDA_OUT();
MPU6050_IIC_SDA=0;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=1;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=0;
}
/*
函數功能：不產生ACK應答
*/
void MPU6050_IIC_NAck(void)
{
MPU6050_IIC_SCL=0;
MPU6050_SDA_OUT();
MPU6050_IIC_SDA=1;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=1;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=0;
}
/*
函數功能：IIC傳送一個位元組
返回從機有無應答
1，有應答
0，無應答
*/
void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
MPU6050_SDA_OUT();
MPU6050_IIC_SCL=0;//拉低時鐘開始資料傳輸
for(t=0;t<8;t++)
{
MPU6050_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
MPU6050_IIC_SCL=1;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=0;
MPU6050_IIC_Delay();
}
}
/*
函數功能：讀1個位元組，ack=1時，傳送ACK，ack=0，傳送nACK
*/
u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
MPU6050_SDA_IN();//SDA設定為輸入
for(i=0;i<8;i++ )
{
MPU6050_IIC_SCL=0;
MPU6050_IIC_Delay();
MPU6050_IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(MPU6050_READ_SDA)receive++;
MPU6050_IIC_Delay();
}
if(!ack)
MPU6050_IIC_NAck();//傳送nACK
else
MPU6050_IIC_Ack(); //傳送ACK
return receive;
}
/*--------------------------------------------------------------------MPU6050底層驅動程式碼--------------------------------------------------------------------------------*/
/*
函數功能：初始化MPU6050
返 回 值：0,成功
其他,錯誤程式碼
*/
u8 MPU6050_Init(void)
{
u8 res;
MPU6050_IIC_Init();//初始化IIC匯流排
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //復位MPU6050
DelayMs(100);
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //喚醒MPU6050
MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺儀感測器,±2000dps
MPU6050_Set_Accel_Fsr(0); //加速度感測器,±2g
MPU6050_Set_Rate(50); //設定取樣率50Hz
MPU6050_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //關閉所有中斷
MPU6050_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式關閉
MPU6050_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //關閉FIFO
MPU6050_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引腳低電平有效
res=MPU6050_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU6050_ADDR)//器件ID正確
{
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //設定CLKSEL,PLL X軸為參考
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度與陀螺儀都工作
MPU6050_Set_Rate(50); //設定取樣率為50Hz
}else return 1;
return 0;
}
/*
設定MPU6050陀螺儀感測器滿量程範圍
fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
返回值:0,設定成功
其他,設定失敗
*/
u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU6050_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//設定陀螺儀滿量程範圍
}
/*
函數功能:設定MPU6050加速度感測器滿量程範圍
函數功能:fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
返 回 值:0,設定成功
其他,設定失敗
*/
u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU6050_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//設定加速度感測器滿量程範圍
}
/*
函數功能：設定MPU6050的數位低通濾波器
函數引數：lpf:數位低通濾波頻率(Hz)
返 回 值：0,設定成功
其他,設定失敗
*/
u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU6050_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//設定數位低通濾波器
}
/*
函數功能：設定MPU6050的取樣率(假定Fs=1KHz)
函數引數：rate:4~1000(Hz)
返 回 值：0,設定成功
其他,設定失敗
*/
u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU6050_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //設定數位低通濾波器
return MPU6050_Set_LPF(rate/2); //自動設定LPF為取樣率的一半
}
/*
函數功能：得到溫度值
返 回 值：返回值:溫度值(擴大了100倍)
*/
short MPU6050_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;;
}
/*
函數功能：得到陀螺儀值(原始值)
函數引數：gx,gy,gz:陀螺儀x,y,z軸的原始讀數(帶符號)
返 回 值：0,成功，其他,錯誤程式碼
*/
u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
/*
函數功能：得到加速度值(原始值)
函數引數：gx,gy,gz:陀螺儀x,y,z軸的原始讀數(帶符號)
返 回 值：0,成功，其他,錯誤程式碼
*/
u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
/*
函數功能：IIC連續寫
函數引數：
addr:器件地址
reg:暫存器地址
len:寫入長度
buf:資料區
返 回 值：0,成功，其他,錯誤程式碼
*/
u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU6050_IIC_Start();
MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//傳送器件地址+寫命令
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待應答
{
MPU6050_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //寫暫存器地址
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU6050_IIC_Send_Byte(buf[i]); //傳送資料
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU6050_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU6050_IIC_Stop();
return 0;
}
/*
函數功能：IIC連續寫
函數引數：
IIC連續讀
addr:器件地址
reg:要讀取的暫存器地址
len:要讀取的長度
buf:讀取到的資料儲存區
返 回 值：0,成功，其他,錯誤程式碼
*/
u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU6050_IIC_Start();
MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//傳送器件地址+寫命令
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待應答
{
MPU6050_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //寫暫存器地址
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
MPU6050_IIC_Start();
MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//傳送器件地址+讀命令
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(0);//讀資料,傳送nACK
else *buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(1); //讀資料,傳送ACK
len--;
buf++;
}
MPU6050_IIC_Stop(); //產生一個停止條件
return 0;
}
/*
函數功能：IIC寫一個位元組
函數引數：
reg:暫存器地址
data:資料
返 回 值：0,成功，其他,錯誤程式碼
*/
u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU6050_IIC_Start();
MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|0);//傳送器件地址+寫命令
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待應答
{
MPU6050_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //寫暫存器地址
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
MPU6050_IIC_Send_Byte(data);//傳送資料
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU6050_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU6050_IIC_Stop();
return 0;
}
/*
函數功能：IIC讀一個位元組
函數引數：
reg:暫存器地址
data:資料
返 回 值：返回值:讀到的資料
*/
u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU6050_IIC_Start();
MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|0);//傳送器件地址+寫命令
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //寫暫存器地址
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
MPU6050_IIC_Start();
MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|1);//傳送器件地址+讀命令
MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待應答
res=MPU6050_IIC_Read_Byte(0);//讀取資料,傳送nACK
MPU6050_IIC_Stop(); //產生一個停止條件
return res;
}
3.3 mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "stm32f10x.h"
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自檢暫存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自檢暫存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自檢暫存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自檢暫存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //取樣頻率分頻器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //設定暫存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺儀設定暫存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度計設定暫存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //運動檢測閥值設定暫存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能暫存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主機控制暫存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC從機0器件地址暫存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC從機0資料地址暫存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC從機0控制暫存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC從機1器件地址暫存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC從機1資料地址暫存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC從機1控制暫存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC從機2器件地址暫存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC從機2資料地址暫存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC從機2控制暫存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC從機3器件地址暫存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC從機3資料地址暫存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC從機3控制暫存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC從機4器件地址暫存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC從機4資料地址暫存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC從機4寫資料暫存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC從機4控制暫存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC從機4讀資料暫存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主機狀態暫存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中斷/旁路設定暫存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中斷使能暫存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中斷狀態暫存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X軸高8位元暫存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X軸低8位元暫存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y軸高8位元暫存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y軸低8位元暫存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z軸高8位元暫存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z軸低8位元暫存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //溫度值高八位暫存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //溫度值低8位元暫存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺儀值,X軸高8位元暫存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺儀值,X軸低8位元暫存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺儀值,Y軸高8位元暫存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺儀值,Y軸低8位元暫存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺儀值,Z軸高8位元暫存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺儀值,Z軸低8位元暫存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC從機0資料暫存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC從機1資料暫存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC從機2資料暫存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC從機3資料暫存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主機延時管理暫存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //訊號通道復位暫存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //運動檢測控制暫存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //使用者控制暫存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //電源管理暫存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //電源管理暫存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO計數暫存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO計數暫存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO讀寫暫存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID暫存器
//重力加速度值，單位:9.5 m/s2
typedef struct
{
float accX;
float accY;
float accZ;
}accValue_t;
//因為模組AD0預設接GND,所以轉為讀寫地址後,為0XD1和0XD0(如果接VCC,則為0XD3和0XD2) 從AD0接地機地址為:0X68
u8 MPU6050_Init(void); //初始化MPU6050
u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC連續寫
u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC連續讀
u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC寫一個位元組
u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg); //IIC讀一個位元組
u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU6050_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU6050_Get_Temperature(void);
u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
//如果AD0腳(9腳)接地,IIC地址為0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,則IIC地址為0X69(不包含最低位).
#define MPU6050_ADDR 0X68
//IO方向設定
#define MPU6050_SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<24;}
#define MPU6050_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOB->CRL|=3<<24;}
//IO操作函數
#define MPU6050_IIC_SCL PBout(7) //SCL
#define MPU6050_IIC_SDA PBout(6) //SDA
#define MPU6050_READ_SDA PBin(6) //輸入SDA
//IIC所有操作函數
void MPU6050_IIC_Delay(void); //MPU IIC延時函數
void MPU6050_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口
void MPU6050_IIC_Start(void); //傳送IIC開始訊號
void MPU6050_IIC_Stop(void); //傳送IIC停止訊號
void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC傳送一個位元組
u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC讀取一個位元組
u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK訊號
void MPU6050_IIC_Ack(void); //IIC傳送ACK訊號
void MPU6050_IIC_NAck(void); //IIC不傳送ACK訊號
#endif