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1. 問題

按照 官網安裝說明 安裝 ROS 2 Foxy Fitzroy ，發現以下問題：

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1.1. 源慢

將儲存庫新增到源列表中：

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

講真，有點慢

1.2. source

在目前官方教學中，獲取setup 指令碼

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

不能滿足每次啟動新的shell時都自動獲取此指令碼

1.3. colcon

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2. 解決辦法

2.1. 源慢

以前ROS時就更換國內源，如清華，中科大，阿里等等
同樣ROS2一樣得行
以清華源為例，將上述操作替換如下即可：

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

速度還可以

2.2. source

寫入bashrc即可：

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2.3. colcon

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

搞定

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現在ROS2官網的說明已經很詳細了，掌握這個工具足夠的。

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謝謝