---

在x86上執行vins相對簡單。

網上絕大部分關於在tx2上設定realsense的教學，都需要使用低版本的jetpack在tx2上安裝版本較低的l4t，之後再給核心打修補程式並編譯：https://blog.csdn.net/lzw_hdu/article/details/85010619，但是過程比較繁瑣，而且安裝的低版本l4t不知道適用；

有人提出根據板子上已經安裝的l4t版本對核心進行編譯，不需要重灌系統：https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/90452856，嘗試過後發現會產生大量的中間檔案，而且容易損壞核心檔案，導致系統奔潰，不太實用；

後來發現jetson在GitHub上前不久上傳的資源：https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK，聲稱不需要編譯核心就可以在tx2上安裝librealsense和驅動，基於 jetpack 4.3 刷機安裝的 l4t 32.3.1。

---

一、tx2刷機

基於jetpack進行安裝，直接下載最新版本的jetpack：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack，在電腦的ubuntu系統中進行安裝，完成之後進入，大概是這樣的：

暫時不用連線tx2，host machine 不用勾選，否則耽誤時間，target hardware選擇tx2就行，Linux選擇jetpack 4.3，deep stream看需求，繼續進入第二步。

host不選的話不會有上面的host components選項，下面選擇同意和 download now，install later，否則邊下邊安裝容易出問題，繼續進行安裝，如果報錯就重新啟動，或者換電腦換網路，就瞎碰就行，期間出現問題可以重新啟動sdk，如果提示sdk內沒有可用設定，可以通過重新啟動電腦、或者解除安裝sdk（sudo purge sdkmanager）再安裝（sudo dpkg 安裝包拖過來）多試幾次。

都下載好了就會自動安裝，建議先不連線tx2，直到開始flash，並彈出介面

選擇如圖的manual setting，並連線tx2同時使其進入恢復模式：
1.按一下power鍵開機(按下後鬆開，稍微有一定的按鍵時長)
2.按下REC(RECOVERY FORCE)不要鬆開
3.再按下RST(reset按下鬆開,稍微有一定的按鍵時長)
4.REC保持兩秒後鬆開
可以用lsusb確認是否已連線，之後開始flash；過段時間又會跳出介面

其中ip已經設定好了，username和password要自己設定，先不設定，先用另一臺顯示器連線tx2，會看到有顯示（但是卡住），直接重新啟動，開始在tx2上預安裝系統，安步驟進行，期間會要求設定username和password，設定好了再在這個介面上填入相應內容，並一直安裝到結束，結束時可能會提示錯誤，但是基本沒關係，不管他。
這樣jetpack 4.3就安裝完成。

note：建議一開始就解除安裝opencv4並重新安裝opencv3，省不少事。

二、安裝librealsense，realsense驅動

1.安裝依賴庫

建議先安裝librealsense的依賴庫（不安可不可以未知）：

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

其中安裝libgtk-3-dev的時候可能會報錯如下：「libgl1-mesa-dev : 依賴: mesa-common-dev (= 18.0.0~rc5-1ubuntu1) 但是他將不會被安裝」等類似錯誤，網上有建議更換軟體源和安裝所有提示的依賴項，經測試，不知道是網路原因還是什麼，不能在tx2上通過軟體和更新對軟體源進行更換，而且第二種方法一步步走來會直接弄崩系統，建議開啟軟體和更新----更新—選上推薦更新：

之後再sudo apt update，然後安裝應該就不會出問題了。

2.從debian repository安裝

先在home下直接：

git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK.git

再進入資料夾內，sudo chmod u+x ./installLibrealsense.sh，再執行（建議從repository安裝），另一個指令碼的從原始檔安裝，效率比較低，但是應該會多一些相關程式。
之後終端輸入realsense-viewer，連線相機，驗證安裝。

三、安裝 Ros-melodic

由於不太方便更新源，在終端更新源（中科大的）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定金鑰：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

之後安裝

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

可能會產生和之前同樣的依賴庫問題，相同解法。
之後

sudo apt-get install python-rosinstall    
sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init 可能會報錯找不到命令，直接 sudo apt install python-rosdep2
rosdep init也可能報錯網路無法連線，方法需要另找，網上很多。
然後載入環境變數source /opt/ros/melodic/setup.bash（建議放在home下的bashrc的最後（control+h顯示）），再roscore驗證，如果報錯找不到指令，直接sudo apt-get install ros-melodic-desktop，就可以了（不要再rosdep了），小烏龜驗證安裝即可。

四、安裝 librealsense-ros

網上有建議https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX，估計又不相容，算了，直接安裝這個：
先建立一個ros的工作空間，進入src，然後：

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

編譯過程中會報錯cv_bridge找不到opencv位置，這是因為jetpack安裝的最新的opencv4，更換搜尋目錄即可，config檔案位於：

之後報錯librealsense版本不對，這是因為之前安裝的版本和當前ros空間的依賴版本不符，進入當前工作空間中的realsense-ros，由git checkout+需要版本，進行更新，再編譯即可。
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 結合 rostopic list進行驗證。

五、安裝 vins

先安裝依賴庫ceres，之後再建立ros工作空間並安裝vins，不建議git clone獲得，建議直接從GitHub上下載最新版本進行安裝，安裝過程中可能會報錯：
1.關於未定義的cv變數，可以重新安裝opencv 3.4.11，再在vins裡的 findpackge{OpenCv required} 里加上版本號， findpackge{OpenCv 3.4.11 required}（注意大小寫）。
findpackage都是找到config.cmake檔案，可見有兩個版本的OpenCV：

2.關於cv版本衝突，在上述 cv_bridge 裡把 opencv 的定位改成當前新安裝的opencv2的位置。
驗證。
note：建議一開始就解除安裝opencv4並重新安裝opencv3，省不少事。