向Ardupilot中新增新的飛航模式（以ArduSub為例）

本次以ArduSub為例介紹如何向APM韌體中新增新的飛航模式以方便後續開發，其他車輛型別操作相似，本篇也可用作參考。

參考資料：

Adding a New Flight Mode

Creating newflight mode in Ardusub

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首先在ardupilot/ArduSub/檔案路徑下，新建一個用於新增新的飛航模式的檔案control_newMode.cpp。然後，向內部新增程式碼如下：

#include "Sub.h"

bool Sub::newmode_init()
{
	return true;
}

void Sub::newmode_init()
{

}

儲存退出之後，進入ardupilot/libraries/AP_JSButton/AP_JSBottton.h，找到k_mode_xxx形式的模式定義如下：

        k_mode_manual           = 5,            ///< enter enter manual mode
        k_mode_stabilize        = 6,            ///< enter stabilize mode
        k_mode_depth_hold       = 7,            ///< enter depth hold mode
        k_mode_poshold          = 8,            ///< enter poshold mode
        k_mode_auto             = 9,            ///< enter auto mode
        k_mode_circle           = 10,           ///< enter circle mode
        k_mode_guided           = 11,           ///< enter guided mode
        k_mode_acro             = 12,           ///< enter acro mode
        k_mode_newmode			= 13,			///...

在最後新增你的新模式，我這裡選擇的數位為13（只要不超過後面引數的值21即可）。然後新增你對應的備註。

回到ardupilot/ArduSub/defines.h檔案中，找到control_mode_t列舉型別定義，在最後面新增你的新模式，並新增備註描述

// Auto Pilot Modes enumeration
enum control_mode_t {
    STABILIZE =     0,  // manual angle with manual depth/throttle
    ACRO =          1,  // manual body-frame angular rate with manual depth/throttle
    ALT_HOLD =      2,  // manual angle with automatic depth/throttle
    AUTO =          3,  // fully automatic waypoint control using mission commands
    GUIDED =        4,  // fully automatic fly to coordinate or fly at velocity/direction using GCS immediate commands
    CIRCLE =        7,  // automatic circular flight with automatic throttle
    SURFACE =       9,  // automatically return to surface, pilot maintains horizontal control
    POSHOLD =      16,  // automatic position hold with manual override, with automatic throttle
    MANUAL =       19,  // Pass-through input with no stabilization
    MOTOR_DETECT = 20,  // Automatically detect motors orientation
	NEWMODE =	   21	// ...
};

再進入ardupilot/ArduSub/Sub.h，向內部新增程式碼段如下（理論上是可以在任意位置，但是最好新增在別的飛航模式的旁邊）

bool newmode_init(void);
void newmode_run();

然後在ardupilot/ArduSub/flight_mode.cpp中，對set_mode()和update_flight_mode()方法進行修改，具體就是在switch函數下面新增對應的case情況函數。

// 在set_mode()方法中
    case NEWMODE:
    	success = newmode_init();
    	break;
...
///在update_flight_mode()方法中
    case NEWMODE:
    	success = newmode_run();
    	break;

最後，在ardupilot/ArduSub/joystick.cpp中，找到

void Sub::handle_jsbutton_press(uint8_t button, bool shift, bool held)

在其中的switch-case語句中的default前新增

    case JSButton::button_function_t::k_mode_newmode:
    	set_mode(NEWMODE, MODE_REASON_TX_COMMAND);

然後儲存退出即可。

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編譯

cd ardupilot/
rm -rf build/
./waf configure --board Pixhawk1
./waf sub

編譯成功！

後續工作是如何使QGC能夠識別出新的飛航模式，目前尚在研究中。也可考慮使用mavros或者pymavlink進行後續的開發作業。目前先研究到這～