搭建PX4開發環境

官方網站PX4.IO，我使用的是ubuntu20.04

一、官方環境搭建

1、下載PX4韌體

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

注意：這裡會下載Gazebo，和JMAVSim兩個虛擬模擬軟體，可能會造成下載有點時間長

2、安裝依賴

cd ./Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注意：可以使用--no-nuttx和--no-sim-tools來省略nuttx和/或模擬工具。

3、檢查Nuttx是否安裝成功

 $arm-none-eabi-gcc --version

可以通過確認gcc版本來驗證Nuttx的安裝

注意：如果出現失敗了，可能是因為上面sh，丟包了，可以單獨安裝，操作如下

sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

4、編譯測試

cd Firmware
make px4_fmu-v3_default

注意：這裡px4_fmu-v4_default是選擇版本，主要如下

[外連圖片轉存失敗,源站可能有防盜鏈機制,建議將圖片儲存下來直接上傳(img-9pjAeZey-1602738984323)(/home/guanbin/圖片/2020-10-14 20-30-18螢幕截圖.png)]

5、燒錄

make px4_fmu-v3_default upload

注意：成功的話會出現以下情況

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

二、使用IDE開發

1、QT開發

安裝QT

sudo apt-get install qtcreator

在開啟Qt之前，應該先建立一個project檔案，這樣Qt才能完整開啟專案檔案

cd ./src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default

開啟Qt,Ubuntu使用者只要匯入主資料夾裡的CMakeLists.txt檔案就可以了，開啟Qt，通過File -> Open File or Project -> 選擇CMakeLists.txt (預設位置在Firmware資料夾根目錄下)

專案設定

選擇src/Firmware-build作為構建目錄

執行設定

點選Add可以增加Executable行

編譯

點選左下角綠色箭頭，出現如下
下載燒錄，因為在專案設定中RUN中，包含兩個操作一個是make，然後是upload所以，上面那個編譯完成後，自動燒錄其中，點選下面application output，可以看見燒錄情況

注意：如果project欄看不見專案框架，可以如下操作

2、使用VScode開發

去官網下載VScode

https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux

然後開啟VScode，開啟Firmware資料夾

在這裡插入圖片描述

下面進入終端命令埠
```
make px4_fmu-v3_default
```

在這裡插入圖片描述

燒錄下載

make px4_fmu-v3_default upload

在這裡插入圖片描述

由於沒有連線pixhawk，所以這個沒有下載進去，連線好便下載成功。