（未完）STM32硬體開發——智慧小車（超聲波避障 紅外循跡 藍芽遙控）
STM32 小車——三路超聲波避障+紅外循跡+藍芽遙控
全文約 1300 字，完全閱讀 約需 3 分鐘
🚗🚗🚗🚗🚗
小夥伴在寫藍芽控制～
程式碼也在偵錯
部落格就當作學習過程中的筆記
之後再更新～
要努力變強💪
前言（BB Time）
疫情假期的時候開始學習 STM32 ，因為在家所以瘋狂划水，進度落下了很多，所以非常感謝返校後學長還有組內其他小夥伴的協助。
小車自然是嵌入式學習過程中的第一個「大專案」。從看「正點原子」的樣例程式碼，實現相近功能，到自己動手做一輛小車車 著實是不小的跨步。
@萬里羊 和 @nidie508 兩位學長的部落格對我提供了非常大的幫助（哈哈哈，面向 CSDN 程式設計），也是看了他們的部落格讓我下定決心認真寫部落格，記錄自己所學，畢竟要對得起資料裡的「5年碼齡」😂。
👇BB 結束，正片開始👇
硬體
一、選型
1、開發板
小板子
實驗室提供的 Mini STM32
暫存器版本
學長說庫函數可能相對比較簡單（我並沒有這麼覺得 微笑.jpg），而且後期的話一些功能使用庫函數不方便（小聲BB，我可能前期就被現實錘爆了根本沒有後期 哈哈哈）
2、其他元件
底盤和小車輪
不知名的髒兮兮底盤和兩個可愛的小電機
電機驅動模組
TB6612，噗嗤小夥伴焊的時候焊反了，但記住 IO 口就行了，問題不大👌
超聲波模組
HC-SR04
紅外模組
FC-03
藍芽模組
唔，我找不到了哈哈哈🤦♂️
二、原理
1、電機
通過 TB6612FNG 來驅動電機，因為該模組是雙驅動，所以只需一個即可驅動一對電機
- VM：連線 12V 以內電源
- VCC：連線 5V 以內電源
- GND：連線電源負極
- STBY：該口清零則兩組電機全部停轉，置1後通過 AIN、BIN 控制正反轉
- AIN、BIN：
| 介面 | 停止 | 正轉 | 反轉 |
|---|---|---|---|
| AIN1 | 0 | 0 | 1 |
| AIN2 | 0 | 1 | 0 |
| 介面 | 停止 | 正轉 | 反轉 |
|---|---|---|---|
| BIN1 | 0 | 0 | 1 |
| BIN2 | 0 | 1 | 0 |
2、超聲波
- VCC：連線 5V 以內電源
- GND：連線電源負極
- TRLG：連線開發板上控制超聲波發射的 IO 口
- ECHO：連線開發板上處理超聲波接收訊號的 IO 口
3、紅外
紅外發射端發射光線到地面，紅外光線遇到白色被反射，接收端檢測到反射光線後輸出低電平；遇到黑色被吸收，接收端未檢測到反射光線，輸出高電平
| 顏色 | 電平 |
|---|---|
| 白色 | 0 |
| 黑色 | 1 |
4、藍芽
功能（未完）
我和小夥伴合作的小車主要有三個功能，不同的功能通過 STM32 開發板上的按鍵進行切換。
一、車輪滾滾
1、原理
- 直行：左輪和右輪同時正轉
- 後退：左輪和右輪同時反轉
- 停止：左輪和右輪同時停止
- 左轉：左輪反轉，右輪正轉
- 右轉：左輪正轉，右輪反轉
2、程式碼
二、通過三路超聲波實現避障
1、原理
2、程式碼
三、通過兩個紅外模組實現黑線循跡
1、原理
如圖，在小車正前方並排安裝兩個紅外模組，確保黑線位於兩個紅外模組之間，若左側檢測到黑線，說明車身偏右，即執行左轉操作；若右側檢測到黑線，說明車身偏左，即執行右轉操作
2、程式碼
inred.h
#ifndef __INRED_H
#define __INRED_H
#endif
inred.c