2020-10-05

嵌入式單板上Ethercat偵錯

基於igh移植的Ethercat主站，偵錯方法有三種:一是使用igh提供的命令設定主機的偵錯級別，同時還可以藉助igh提供的其它命令列工具，來獲取主站和從站的狀態，以及主站如何控制從站；二是使用Wireshark抓包，你可以組建一個區域網，通過交換機，把匯流排上的報文抓取到PC機上，然後對照ethercat的報文內容，對報文進行解析，從而定位問題；三是在單板上使用tcpdump命令，你可以把報文直接用該命令列印出來分析，如果報文比較多，建議儲存到.cap字尾的檔案中，放到PC機上進行分析，後續分析與使用Wireshark抓包工具獲取的報文一樣。下面詳細介紹這三種偵錯方法：

1． 使用igh提供的命令設定主機的偵錯級別
偵錯級別(Debug Level)主模組還具有引數偵錯級別，可為所有主模組設定初始偵錯級別。
設定主站的偵錯級別，偵錯資訊將輸出在/var/log/syslog檔案中。
命令：ethercat debug
其中可有以下情況：

• 0 ： 無任何偵錯資訊輸出
• 1 ： 輸出部分偵錯資訊
• 2 ： 輸出所有的幀的內容（由於輸出資訊較多，請謹慎使用）
  例子：
  sudo ethercat debug 1
  解析：開啟部分偵錯資訊輸出
  Syslog主模組將有關其狀態和事件的資訊輸出到核心環形緩衝區。 這些也最終出現在系統紀錄檔中。 上面的模組載入命令應導致以下訊息：