從零開始做自動駕駛定位-學習筆記-3-軟體框架

從零開始坐自動駕駛學習筆記，主要參考 任乾老師的知乎 進行實踐記錄

本人偵錯環境

ubuntu18.04
pcl 1.9
glog
ceres 1.4
g2o

安裝庫（踩坑）

編譯任乾老師的工程，需要預安裝一些庫，這裡進行踩坑

pcl 1.9

Ubuntu18.04下安裝PCL1.9.1

Ceres1.14

Ubuntu18.04安裝Ceres1.14

glog

pip安裝

pip install glog

g2o

g2o安裝包在 任乾老師的工程的 setup_file下,對 g2o.zip進行解壓

cd g2o
cd build
cmake .. // 很快
make    // 時間比較長
sudo make install // 安裝

操作演示

將任乾老師的 github 工程移植到 自己的工作空間中，並進行catkin_make 編譯
在執行上一章結果的基礎上，執行test_frame.launch，釋出GNSS IMU訊息進行同步處理

roslaunch lidar_localization test_frame.launch

rqt_graph

最後記錄下的路徑