STM32下mavlink的使用個人總結
我一開始想既然mavlink在STM32的使用只需要呼叫函數就可以了，但是mavlink在STM32的程式碼似乎比較多，我就想起直接看它的標頭檔案有哪些函數，結果檢視標頭檔案有巨大發現
對應每種訊息都有專門一個標頭檔案，我甚至找到了vision_positon_estimate的標頭檔案，是不是要讀取某類訊息只需要呼叫這個對應訊息標頭檔案裡面的函數就可以了。
是不是在驅動檔案include這個標頭檔案就可以了，然後直接呼叫就可以了。好像main檔案要Include mavros.h
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108916785
在這個標頭檔案裡面我找到了似乎是對應讀取某個引數的，這麼來看用mavlink其實挺方便的。
那我再寫驅動或者ACfly的感測器二次開發很方便了，都不需要自己寫協定解析，就呼叫一個函數得到資料之後直接傳給更新函數就行了。
static inline uint64_t mavlink_msg_vision_position_estimate_get_usec(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_uint64_t(msg, 0);
}
/**
* @brief Get field x from vision_position_estimate message
*
* @return [m] Global X position
*/
static inline float mavlink_msg_vision_position_estimate_get_x(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_float(msg, 8);
}
/**
* @brief Get field y from vision_position_estimate message
*
* @return [m] Global Y position
*/
static inline float mavlink_msg_vision_position_estimate_get_y(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_float(msg, 12);
}
/**
* @brief Get field z from vision_position_estimate message
*
* @return [m] Global Z position
*/
static inline float mavlink_msg_vision_position_estimate_get_z(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_float(msg, 16);
}
/**
* @brief Get field roll from vision_position_estimate message
*
* @return [rad] Roll angle
*/
static inline float mavlink_msg_vision_position_estimate_get_roll(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_float(msg, 20);
}
/**
* @brief Get field pitch from vision_position_estimate message
*
* @return [rad] Pitch angle
*/
static inline float mavlink_msg_vision_position_estimate_get_pitch(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_float(msg, 24);
}
/**
* @brief Get field yaw from vision_position_estimate message
*
* @return [rad] Yaw angle
*/
static inline float mavlink_msg_vision_position_estimate_get_yaw(const mavlink_message_t* msg)
{
return _MAV_RETURN_float(msg, 28);
}
/**
* @brief Get field covariance from vision_position_estimate message
*
* @return Pose covariance matrix upper right triangular (first six entries are the first ROW, next five entries are the second ROW, etc.)
*/
static inline uint16_t mavlink_msg_vision_position_estimate_get_covariance(const mavlink_message_t* msg, float *covariance)
{
return _MAV_RETURN_float_array(msg, covariance, 21, 32);
}
/**
* @brief Decode a vision_position_estimate message into a struct
*
* @param msg The message to decode
* @param vision_position_estimate C-struct to decode the message contents into
*/
static inline void mavlink_msg_vision_position_estimate_decode(const mavlink_message_t* msg, mavlink_vision_position_estimate_t* vision_position_estimate)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
vision_position_estimate->usec = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_usec(msg);
vision_position_estimate->x = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_x(msg);
vision_position_estimate->y = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_y(msg);
vision_position_estimate->z = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_z(msg);
vision_position_estimate->roll = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_roll(msg);
vision_position_estimate->pitch = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_pitch(msg);
vision_position_estimate->yaw = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_yaw(msg);
mavlink_msg_vision_position_estimate_get_covariance(msg, vision_position_estimate->covariance);
#else
uint8_t len = msg->len < MAVLINK_MSG_ID_VISION_POSITION_ESTIMATE_LEN? msg->len : MAVLINK_MSG_ID_VISION_POSITION_ESTIMATE_LEN;
memset(vision_position_estimate, 0, MAVLINK_MSG_ID_VISION_POSITION_ESTIMATE_LEN);
memcpy(vision_position_estimate, _MAV_PAYLOAD(msg), len);
#endif
}
還有一個問題，怎麼給mavlink指定串列埠。指定是用哪個串列埠接收和傳送。
下面這裡有講到，這篇文章我也應該轉載過。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108917748
這篇也講到了
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108918061
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108919187
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108919472
這下面的pressure應該泛指某一類訊息，比如可以用vision_positon_estimate替代掉pressure
而且下面說了接收訊息就是我上面找到的那幾個get函數！！！！！！
https://www.jianshu.com/p/e57aa664103f?from=singlemessage
這個mavlink_parse_char函數我也找到了，是就在 mavlink_helpers.h中，直接ctrl + F可以搜到。
那它是在哪裡指定用哪個串列埠的呢。
這個函數前面的註釋裡面有對各個輸入引數解釋，似乎第一個引數就和串列埠有關？
chan應該就是channel的簡寫，應該就是通道的意思！！！！！！
/**
* This is a convenience function which handles the complete MAVLink parsing.
* the function will parse one byte at a time and return the complete packet once
* it could be successfully decoded. This function will return 0 or 1.
*
* Messages are parsed into an internal buffer (one for each channel). When a complete
* message is received it is copies into *returnMsg and the channel's status is
* copied into *returnStats.
*
* @param chan ID of the current channel. This allows to parse different channels with this function.
* a channel is not a physical message channel like a serial port, but a logic partition of
* the communication streams in this case. COMM_NB is the limit for the number of channels
* on MCU (e.g. ARM7), while COMM_NB_HIGH is the limit for the number of channels in Linux/Windows
* @param c The char to parse
*
* @param returnMsg NULL if no message could be decoded, the message data else
* @param returnStats if a message was decoded, this is filled with the channel's stats
* @return 0 if no message could be decoded or bad CRC, 1 on good message and CRC
*
* A typical use scenario of this function call is:
*
* @code
* #include <mavlink.h>
*
* mavlink_message_t msg;
* int chan = 0;
*
*
* while(serial.bytesAvailable > 0)
* {
* uint8_t byte = serial.getNextByte();
* if (mavlink_parse_char(chan, byte, &msg))
* {
* printf("Received message with ID %d, sequence: %d from component %d of system %d", msg.msgid, msg.seq, msg.compid, msg.sysid);
* }
* }
*
*
* @endcode
*/
MAVLINK_HELPER uint8_t mavlink_parse_char(uint8_t chan, uint8_t c, mavlink_message_t* r_message, mavlink_status_t* r_mavlink_status)
{
uint8_t msg_received = mavlink_frame_char(chan, c, r_message, r_mavlink_status);
if (msg_received == MAVLINK_FRAMING_BAD_CRC ||
msg_received == MAVLINK_FRAMING_BAD_SIGNATURE) {
// we got a bad CRC. Treat as a parse failure
mavlink_message_t* rxmsg = mavlink_get_channel_buffer(chan);
mavlink_status_t* status = mavlink_get_channel_status(chan);
_mav_parse_error(status);
status->msg_received = MAVLINK_FRAMING_INCOMPLETE;
status->parse_state = MAVLINK_PARSE_STATE_IDLE;
if (c == MAVLINK_STX)
{
status->parse_state = MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_STX;
rxmsg->len = 0;
mavlink_start_checksum(rxmsg);
}
return 0;
}
return msg_received;
}
目前我的理解是，main函數裡面include mavlink.h就可以，然後直接呼叫相應的接收函數，現在問題是那個埠怎麼定義的。
ACfly裡面mavlink埠方面的
關於埠ACfly就是在commulink.cpp和commulink.h裡面弄的！！！！像這個標頭檔案裡明確有寫註冊埠
它應該mavlink裡面有某個函數呼叫了串列埠接收或者傳送函數，我覺得你去深挖那個mavlink自己的接收函數應該是可以最終找到那個串列埠的函數的。
https://www.cnblogs.com/daxuezhidao/p/5809709.html
這是那個恆力久行自己寫的一個標頭檔案，他的教學裡是要把他寫的這個標頭檔案加進去。
是的，一層層從
mavlink_parse_char函數開始深挖下去，可以找到一些線索。
ACfly裡面mavlink通訊似乎也是一個單獨的任務，就在這個檔案裡面，我似乎要加mavlink通訊只需要在這加就可以了，不需要去main函數加，不需要去主檔案那include mavlink.h 而是在這個檔案裡面呼叫API函數。埠什麼的他應該定義好了我可以在這裡面直接用，不需要折騰了。
是不是也就意味著其他任務是沒法直接獲得mavlink訊息的，通過任務間通訊來弄，你也不需要在驅動裡面去寫mavlink，
目前可以知道，每一個感測器都會建立一個執行緒，我看了下單單uart驅動是沒有建立單獨執行緒的，uart驅動應該是在感測器執行緒裡面被呼叫的。
我覺得mavlink就可以理解為一個感測器驅動，這個驅動它底層應該是呼叫串列埠驅動，mavlink本身應該只需要做些協定解析即可，應該不復雜，為什麼看到寫這麼多呢。應該幾個函數就可以搞定。
本身這個commulink.cpp（或者說這個任務）裡面也有任務間通訊的函數
我在mavlink_helpers.h搜尋uart有了新發下，就下面標為藍色的這段程式碼，
if (chan == MAVLINK_COMM_0)
{
uart0_transmit(ch);
}
if (chan == MAVLINK_COMM_1)
{
uart1_transmit(ch);
}
看到了吧，如果chan == MAVLINK_COMM_0 就呼叫 uart0_transmit(ch);這裡真正把chan和具體的串列埠驅動函數關聯了起來！！！！！也是我之前想的它肯定會呼叫串列埠驅動函數的。可是我剛剛發現 uart0_transmit（）這個函數在其他地方搜不到，也就是可能串列埠驅動裡面沒這個函數。。
然後其他函數再呼叫這個函數 _mavlink_send_uart(mavlink_channel_t chan, const char *buf, uint16_t len) 這個函數就是呼叫comm_send_ch(mavlink_channel_t chan, uint8_t ch) 實現的！！！！其他函數又大量呼叫_mavlink_send_uart(mavlink_channel_t chan, const char *buf, uint16_t len) 這個函數，這個可以通過搜尋發現！！！！
我估計接收應該也有一個相應的函數
我這還發現一個mavlink_get_info.h的標頭檔案。
埠似乎就是個數位
我在網上下的別人寫好的mavlink收發程式碼，chan那塊也是寫個數位0，就我下面標位藍色的地方，那是個傳送函數的第一個引數。
程式碼是在這裡下載的
https://download.csdn.net/download/xiaoxilang/10396810
這個可不可以去試試深挖一下那個 serial_open(0,0) 看看能不能找出一些串列埠的線索。
好像還看到需要自己轉成c檔案？然後好像沒有標頭檔案檢視函數定義的時候不好跳轉？
這裡也說了要生成C程式碼
https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/article/details/82348876
https://zhuanlan.zhihu.com/p/57695663
