工作兩年有餘，從工業機器到物流倉儲AGV，慢慢走進了大家可能都覺得很高尚的行業—「機器人」。首先宣告在前，我並不得覺著這這個職業有多麼高尚，凡是都講個新鮮，就像網際網路初期的程式設計師。吳恩達說過一句話：機器人是一種新的電力。說的可能是機器人可能是近現代的工業革命，就像現在的人們離不開電一樣，未來人們可能也離不開機器人。二十年前開得起小汽車絕對土豪，現在上街買菜都需要配代步車，究其原因可能與工業機器人技術成熟後使得汽車製造成本變低，生產週期變短密不可分。或許就像汽車、手機一般，服務機器人正在悄悄走進千家萬戶。隨風潛入夜，潤物細無聲。
I am a mechanical engineer，由於最近在研發AGV這個並不太先進的裝置，查閱了些Paper和Patent，先是對AGV本體的機械部分大概有些瞭解，慢慢發現這種機械做出來其實不難，關鍵是如何給它裝上一個大腦，沒有大腦就是一堆破銅爛鐵;幾個簡單的鈑金件搭上攝像頭，鐳射雷達，主控板就是個機器人，能夠實現很多功能，覺得這是個很cool的事。
網際網路時代使獲取知識的途徑和過程變的簡單，相信都聽過「從前車馬很慢，書信很遠，一生只能愛一個人」，而現在輕敲下鍵盤，就能夠群發訊息了。之前看了很多碎片化的知識，並沒有穿上一條線，然而我每做一件事之前總是想去構建一個「樹」，先搭出一個樹幹，找到樹根在哪裡，然後需要哪裡長葉的話，我會在這塊下功夫。如果做一件事沒有方向，就像大海里行駛的小船，任何一陣風都將是逆風。而開始最主要的問題是我不知道怎麼構建樹幹，上網查Ros、Linux、STM32、陀螺儀、里程計、Slam，開始的幾天心裡面很慌，覺得這些東西真的太多了，多學科，自己能不能堅持下去，內心鬥爭是常事，輾轉反側難以入眠真的不誇張。偶然一天健哥發了我一份Ros機器人的教學視訊，大概看了一遍，裡面知識點非常全，每塊都有點播，我彷彿看到了希望，這應該是我開始入門的一條主路，找到了「樹」。我不必從頭弄的每個模組都門清，搞什麼研發，自己做那麼一臺小車可能剛剛開始就放棄了，更何況牛頓都是站在巨人的肩膀上去看世界，於是赤巨資購一臺，捨不得孩子怎麼去套狼，於是2020.8.31號拍了某Ros機器人，2020.9.2號到貨，拆箱那天欣喜若狂。開始的幾天裝虛擬機器器/映象檔案，發現在終端裡面輸入簡簡單單的兩行程式碼就能發車，用了大半個月的時間我把這些功能都跑了一邊，其實什麼演演算法、什麼模型都是屈指可數的幾個大牛研究出來的，如果你會用，怎麼用，用在哪裡就可以了，況且在這個開源盛世的時代，沒有教會徒弟餓死師傅這一說，大家都可以零成本的投入去獲取知識。期間通讀了幾篇Ros開發類，c++，python，linux程式設計類，RasPi開發類的檔案，覺得Ros應該是個切入點。我開始用VMware虛擬機器器看博友說會出現各種神奇的問題，我安裝Ros的時候果真發生了，所以把上大學買的Dell INSPIRON 3420從新做的Linux，剛剛用了幾天，也裝上了Ros，感覺還可以。
之所以寫部落格其目的是記錄我開發的整個過程和中間遇到的問題及解決問題的辦法，避免最後做出來了，但是怎麼做的都忘記了，下次遇到了相同的問題還是卡主一兩天解決不了，不怕跌倒，就怕在一個地方總跌倒。初次寫部落格，像Markdown是第一次使用，文字排版可能會不規整，可能會有說的不對的，敬請大家批評與指正。在這裡希望遇到有相同興趣的開發者和一直為夢想努力的你。
有句話叫:臨淵羨魚，不如退而結網。還有個故事叫：小馬過河。怕什麼真理無窮，進一寸有一寸歡喜，每天進步一點點，小樹也能變綠蔭。如果把這個Ros小車看成自己的孩子，慢慢調教，有一日能夠走進千家萬戶會是一件多麼引以為豪的事。
最後參照蒲松齡在科舉考試屢次不中、落魄至極之際所作的那兩句：有志者，事竟成，破釜沉舟，百二秦關終屬楚;苦心人，天不負，臥薪嚐膽，三千越甲可吞吳。共勉。
David-大王
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未完在續