執行cartographer的gRPC demo，附百度檔案連結

預先安裝的庫（主要是catographer和gRPC的基本依賴庫）

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    python-sphinx

1-protobuf
https://github.com/protocolbuffers/protobuf
2-ceres
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
3-abseil
https://github.com/abseil/abseil-cpp

然後要編譯的庫

1-gRPC(版本1.27.0)
https://github.com/grpc/grpc/tree/v1.27.0
2-async_gprc
https://github.com/cartographer-project/async_grpc
3-cartographer
https://github.com/cartographer-project/cartographer

編譯時候的注意事項

1-gRPC

step-1: 建議先cmake 、make 、make install 一波流。
然後你會發現系統沒有安裝gRPCTargets.cmake，接著step-2和step-3可以解決
step-2: 編譯靜態庫

cmake  -DgRPC_INSTALL=ON -DgRPC_ZLIB_PROVIDER=package -DgRPC_CARES_PROVIDER=package -DgRPC_PROTOBUF_PROVIDER=package -DgRPC_SSL_PROVIDER=package -DgRPC_ABSL_PROVIDER=package ..

step-3: 編譯動態庫

cmake  -DgRPC_INSTALL=ON -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DgRPC_ZLIB_PROVIDER=package -DgRPC_CARES_PROVIDER=package -DgRPC_PROTOBUF_PROVIDER=package -DgRPC_SSL_PROVIDER=package -DgRPC_ABSL_PROVIDER=package ..

編譯完後sudo ldconfig。

參考官方網址，或者https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108792753

2-async_gprc

沒啥注意事項，因為之前gRPC用的版本不對，走了些彎路，記得用gRPC-1.27.0或稍前的版本。

3-cartographer

記得在CmakeList.txt中把grpc開啟,

option(BUILD_GRPC "build Cartographer gRPC support" true) #default is false

如果你安裝過cartographer，也沒啥注意事項，對了新版本要手動安裝abseil，這個要安裝靜態庫和動態庫（-DBUILD_SHARED_LIBS=ON）
參考網址https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108827649

執行demo

cartographer_ros中記得在CmakeList.txt中把grpc開啟

option(BUILD_GRPC "build features that require Cartographer gRPC support" true) #default is false

catkin_make之後執行grpc demo

roslaunch cartographer_ros grpc_demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/peak/Downloads/ros_bag/carto/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

編譯環境、百度連結

由於系統版本和庫版本的關係，你可能不能很好的執行，我這裡把百度連結附上，其中protobuf和abseil可以在grpc的third_party中找到
https://pan.baidu.com/s/1_6ID7ebEGkELV6OHwFX95A 提取碼: xrku

我使用的是ubuntu16.04.7 amd版本,cmake版本3.6.0

截圖為證

不敢相信居然跑起來了 localhost:11311