無名創新多功能開源遙控器使用者手冊

本款結合遙控器+數傳+地面站三合一多功能手持終端（簡稱HGS_3IN1）開源產品是武漢無名創新科技有限公司繼以往開源產品：開源飛控、開源QT地面站、開源機器視覺後的又一全新力作，旨在為廣大無人機學習者提供完備的一站式無人機學習方案，為萌新進階成為無人機「全棧工程師」鋪路。

1、通訊模組介紹

HGS_3IN1採用基於NRF24L01+PA+LNA的大功率、高靈敏度的2.4G無線模組，增加了大功率RFX2401C功放晶片和LNA晶片、射頻開關與帶通濾波器使得模組可以實現遠距離傳輸，最大空中傳輸速率為2Mbps，多頻點可以滿足多點通訊和調頻通訊。

接收機+數傳端採用整合的無線射頻模組ML01SP4，該模組採用原裝進口晶片nRF24L01+PA，高精度電阻、電容、電感貼片製作，帶金屬遮蔽罩，保障在無人機空中端遭遇極端複雜電氣條件下的穩定資料傳輸。

2、遙控器硬體資源與介面介紹

遙控器採用主控晶片主流增強型ARM Cortex-M3 MCU的32位元微處理器STM32F103RBT6，主頻72MHz，晶片具有128 KB Flash與20KB SRAM，兩個12位元ADC，三個通用16位元定時器以及一個PWM定時器，配備標準和高階通訊介面：兩個I2C和SPI，多達5路串列埠，一個USB和一個CAN等。同時遙控器配備有2K外部EEPROM用於儲存設定資料，實現使用者操作記憶功能。

遙控器自帶5V/1A電源管理晶片，可以直接插入MICRO USB口對遙控器電池進行充電，配備880mAh大容量鋰電池，滿電狀態下可以實現長達600分鐘的持久工作。

配備128*84解析度的OLED顯示屏，配合遙控器開源GUI系統，可以實現人機友好的互動。

配備0955袖珍版蜂鳴器用於配合按鍵實現單擊、長按、儲存已經特殊狀下的報警功能。

配備橫滾、俯仰、油門、偏航方向杆電位器，另外上方分佈有SWA、SWD、SWC、SWD四路兩檔鈕子開關，以及左右2個輸出模擬量的撥盤電位器電位器VRA、VRB。

針對初學者用航模模擬器飛行，遙控器配備有AUDIO 3.5mm音訊耳機口，用於連線電腦音訊或者加密狗實現PC端的模擬飛行操作。

遙控器USB虛擬串列埠、URT1串列埠可以用於透明傳輸數傳端的資料給地面站，配合無名創新開源地面站可以實現狀態顯示、資料波形、引數偵錯、飛控校準、基本串列埠收發等功能。

串列埠3用於連線GPS模組，遙控器可以將自身解析到的GPS資料傳送至飛控端，實現無人機的打點飛行與動態追蹤地面端物體等功能，串列埠4為備用串列埠，LINK介面用於SWD下載偵錯介面。

板載8個獨立按鍵用於實現顯示屏翻頁、引數更改、引數保持、恢復預設等，下面列出每個按鍵的功能。

按鍵	短按	長按
K1	無	無
K2	引數單次自加	引數連續自加
K3	無	傳送GPS資料
K4	引數單次一次	引數連續自減
K5	向上翻頁	恢復預設引數
K6	切上一行	無
K7	向下翻頁	儲存當前引數
K8	切上下行	無

3、遙控器常規操作與設定

3.1 遙控器與接收機的對碼

接收機進入對碼狀態需要在接收機上電的同時按下接收機對碼按鍵，接收機指示燈會進入快閃狀態。

遙控器進入對碼狀態操作如下，在遙控器關機狀態下保持按鍵K7持續按下，然後開啟遙控器開關，遙控器會進入對碼狀態，RGB狀態指示燈紅燈進入閃爍狀態。對碼成功後蜂鳴器會長「嗶」一聲隨即進入正常工作介面。

遙控器進入對碼狀態後會根據晶片ID生成的唯一的遙控器頻道+通訊地址傳送到當前正處於對碼狀態的接收機，遙控器連續成功解析到傳送成功標誌位後，會自動對碼成功。接收機接收到該遙控器頻道與通訊地址後，會將資料儲存在內部FLASH裡。後續接收機正常上電時會讀取頻道、地址資料並設定NRF，從而實現與遙控器的配對。